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龙图腾网获悉鹏城实验室;南方科技大学申请的专利无人集群搜救任务规划方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119809294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510294587.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权无人集群搜救任务规划方法、系统、设备及存储介质是由王松一;罗兴;杨丽丽;石雨禾;文昊林;倪晓升设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人集群搜救任务规划方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人集群搜救任务规划方法、系统、设备及存储介质，涉及搜救技术领域，该方法包括：对待搜救区域的多源求救信号进行分析，确定事故点信息；基于待搜救区域的环境特征信息与目标移动特征信息，动态更新待搜救区域中各网格子区域的目标发现概率；基于无人集群中无人装备的类型数量以及事故点信息，确定当前任务规划策略；基于当前任务规划策略以及网格子区域的目标发现概率，确定各无人装备的区域搜救优先级列表，对无人集群进行任务分配。通过上述方式，结合环境特征和目标移动特征，对多类型的无人装备统一进行任务规划与路径分配，快速覆盖事故点，提高搜救效率，提升搜救任务成功率。

本发明授权无人集群搜救任务规划方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人集群搜救任务规划方法，其特征在于，所述的方法，包括： 对待搜救区域的多源求救信号进行分析，确定事故点信息； 基于所述待搜救区域的环境特征信息与目标移动特征信息，动态更新所述待搜救区域中各网格子区域的目标发现概率； 基于无人集群中无人装备的类型数量以及所述事故点信息，确定当前任务规划策略，其中，在所述无人装备的类型数量大于等于预设类型数量阈值时，采用基于竞争机制的任务规划策略作为当前任务规划策略，所述预设类型数量阈值为2，所述无人装备包括无人机、无人船、机器狗以及无人潜航器中至少两项； 基于所述当前任务规划策略以及所述网格子区域的目标发现概率，确定各无人装备的区域搜救优先级列表； 基于各无人装备的区域搜救优先级列表、场景适配度以及执行成本进行任务分配，确定各无人装备的目标搜救区域、执行序列以及搜救路径，其中，采用基于竞争机制的任务规划策略时，所有无人装备均参与任务分配，使得正在前往目标搜救区域以及正在搜索目标搜救区域的无人装备实时调整至区域搜救优先级列表中搜救优先级最高的网格子区域； 所述事故点信息至少包括事故点数量与事故点场景类型，所述对待搜救区域的多源求救信号进行分析，确定事故点信息的步骤包括： 在所述待搜救区域的多源求救信号中提取出时空特征； 将所述时空特征输入事故点数量识别模型进行识别，确定所述事故点数量； 在所述待搜救区域的多源求救信号中提取出场景特征； 将所述场景特征输入事故点场景分类模型进行分类，确定所述事故点场景类型； 所述动态更新所述待搜救区域中各网格子区域的目标发现概率，具体包括：基于时刻网格子区域的目标发现概率的计算关系式，确定时刻各网格子区域的目标发现概率，时刻网格子区域的目标发现概率的计算关系式为： 表示在时刻坐标为的网格子区域的目标发现概率，表示在时刻坐标为的临近网格子区域的目标发现概率，表示卷积核系数，反映遇险目标从临近网格子区域漂移至网格子区域的概率，即遇险目标向周边移动的概率，遇险目标向周边移动的概率的计算关系式为： 为外部环境因素使遇险目标固定移动的向量，为遇险目标随机移动的向量，向量在半径为的圆内均匀分布，表示网格子区域的边长。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人鹏城实验室;南方科技大学，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区兴科一街2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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