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龙图腾网获悉上海市第一人民医院申请的专利一种机械臂避障规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510423037.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂避障规划方法是由刘德鹏;王悍;尹肖睿设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂避障规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂避障规划方法，基于迭代空间切割快速行进树算法对机械臂进行避障规划，获得避障路径；具体包括以下步骤：结合机械臂的奇异点和障碍物地图，获得融合障碍物地图；在融合障碍物地图的地图空间中进行随机采样，获取采样点后，构建领域图；采样结束后，从起始点出发进行波前传播，利用采样点，逐步扩展路径树结构，利用迭代的空间切割方法促使路径树的每条分支在不同方向上搜索，获取并记录直连路径，反复迭代形成最优的直连路径，最终完成机械臂的避障路径规划。本发明的一种机械臂避障规划方法，避免直连策略导致算法陷入局部最优解，且避免机械臂在规划策略中陷入奇异点范围，提高复杂运动规划效率并获得高质量的避障路径。

本发明授权一种机械臂避障规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂避障规划方法，其特征在于，基于迭代空间切割快速行进树算法对机械臂进行避障规划，获得避障路径；具体包括以下步骤： 结合机械臂的奇异点和障碍物地图，获得融合障碍物地图； 在所述融合障碍物地图的地图空间中进行随机采样，获取采样点，所述采样点用于路径树的生长； 获取足够数量的采样点后，进行领域搜索，计算每个采样点的领域半径，构建领域图，从所述领域图中获取每个采样点的邻居采样点，供后续使用； 采样结束后，从起始点xstart出发进行波前传播，利用采样点，逐步扩展路径树结构，利用迭代的空间切割方法促使路径树的每条分支在不同方向上搜索，路径树生长过程中同时记录直连路径，路径树生长至末端树节点全部失活结束，形成最优路径，最终完成机械臂的避障路径规划；具体的，采样结束后，从起始点xstart出发进行波前传播，利用采样点，逐步扩展路径树结构，在每个路径树节点xi维护一个掩模矩阵maski，以记录当前节点的树分支生长的可行区域；在路径树的扩展过程中，每次都会从优先队列H中选取成本最低的节点，作为扩展，而子节点也会从父节点继承掩膜矩阵maskparent，并继续通过空间切割策略动态更新掩膜maskchild＝SpaceCutmaskparent,xi,xgoal，完成迭代的空间切割方法； 利用迭代的空间切割方法促使路径树的每条分支在不同方向上搜索，每条路径树的分支被限制在自己特有的掩膜矩阵所表示的有效搜索区域中，并且由于子节点与父节点同终点形成的方向向量不同，两者完成的空间切割方向不同，有效搜索区域会在分支每个树节点的修正下逐渐减小完善，最终迭代的空间切割方法促使每条分支在不同方向上搜索，共同朝着终点生长。

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