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龙图腾网获悉宁德思客琦智能装备有限公司申请的专利基于自然语言对三维点云机器人引导的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510433791.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于自然语言对三维点云机器人引导的方法及系统是由马忠平;王鑫芳;张峻;肖良伟;黄朝鑫设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自然语言对三维点云机器人引导的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于自然语言对三维点云机器人引导的方法及系统，基于Transformer架构的机器人，设置动作位置t，将所述动作位置t的视觉图像数据转换为三维点云以及标准化输入，并进行下采样，完成数据预处理；基于数据预处理，将生成的预处理数据的点云进行编码，提取点云的空间特征，生成视觉信息；并通过对自然语言指令进行向量嵌入，将自然语言指令表示成模型能够理解和处理的向量，生成文本信息；基于视觉信息和文本信息，通过注意力机制将生成的视觉信息和上下文信息融合；基于上下文信息的融合，通过预测热图和偏移量，预测动作位置步骤的三维位置，提高了机器人对复杂指令的理解和执行能力以及机器人未来动作预测的准确性。

本发明授权基于自然语言对三维点云机器人引导的方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于自然语言对三维点云机器人引导的方法，其特征在于，包括， S1,基于Transformer架构的机器人，设置动作位置t，将所述动作位置t的视觉图像数据转换为三维点云以及标准化输入，并进行下采样，完成数据预处理；从点云中提取有用的特征，包括XYZ坐标、RGB颜色、法线，同时对点云进行合并,生成合并的点云； 将合并的点云通过Open3D工具包进行均匀下采样及估计每个点的法线,生成新的点云； 将新的点云进行裁剪，仅保留物体和机械臂的点； 将仅保留物体和机械臂的点通过随机采样法，采样2048个点； S2,基于数据预处理，将生成的预处理数据的点云进行编码，提取点云的空间特征，生成视觉信息；并通过对自然语言指令进行向量嵌入，将自然语言指令表示成模型能够理解和处理的向量，生成文本信息； 所述视觉信息基于PointNext模型学习点云信息， 通过最远点采样方法，从点云中采集N个点； 设置半径，为每个点采集对应半径内的所有邻居节点； 通过MLP学习每个点对应的点云信息；通过最大池化来聚合每个点所有的邻域信息，得到所有点云信息；所述i为点云的一个点； S3,基于视觉信息和文本信息，通过注意力机制将生成的视觉信息和上下文信息融合； S4,基于上下文信息的融合，通过预测热图和偏移量，预测动作位置t+1步骤的三维位置。

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