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龙图腾网获悉中国外运股份有限公司;中外运创新科技有限公司申请的专利同时定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119991812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510437553.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权同时定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质是由尤赟;李灏源;曾锴;侯成成;徐伟;樊芳;裴泽平;张雯静;李嘉琦;马骎骎;郭双双;李宁设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本同时定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种同时定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质，应用于图像处理技术领域，该方法包括：获取相机当前时刻对场景采集的第一图像组并进行语义分割及深度估计，获得第一图像组中各个特征点的语义分割结果以及目标深度图像；第一图像组包括第一RGB图像和第一初始深度图像；根据第一图像组中各个特征点的语义分割结果及目标深度图像、各第二图像组中各个特征点的语义分割结果及目标深度图像，确定第一RGB图像中各个特征点的目标类别；对第一RGB图像中目标类别属于动态的特征点进行剔除，获得目标RGB图像，进行同时定位与地图构建，确定相机的目标位姿及目标地图。采用本发明技术方案可以提升同时定位与地图构建的准确性。

本发明授权同时定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种同时定位与地图构建方法，其特征在于，包括： 获取相机当前时刻对场景采集的第一图像组，并采用语义分割与深度估计联合网络对所述第一图像组进行语义分割及深度估计处理，获得所述第一图像组中各个特征点的语义分割结果以及第一目标深度图像；所述第一图像组包括第一RGB图像和第一初始深度图像； 获取所述相机采集的与所述第一图像组具有时间相关性的多个第二图像组以及基于所述语义分割与深度估计联合网络获取各所述第二图像组中各个特征点的语义分割结果以及第二目标深度图像，并根据所述第一图像组中各个特征点的语义分割结果以及第一目标深度图像、各所述第二图像组中各个特征点的语义分割结果以及第二目标深度图像，确定所述第一RGB图像中各个特征点对应的目标类别；所述目标类别用于表征所述特征点属于静态的特征点或动态的特征点，各所述第二图像组均包括第二RGB图像和第二初始深度图像；所述多个第二图像组为连续时刻的各第二图像组； 根据所述第一RGB图像中各个特征点对应的目标类别，对所述第一RGB图像中目标类别属于动态的特征点进行剔除，获得所述第一RGB图像对应的目标RGB图像； 根据所述目标RGB图像进行同时定位与地图构建，确定所述相机对应的目标位姿以及所述场景对应的目标地图； 所述第一图像组中各个特征点的语义分割结果包括所述第一RGB图像中各个特征点的语义类别标签，所述第一目标深度图像中包括所述第一RGB图像中各个特征点的深度值，所述根据所述第一图像组中各个特征点的语义分割结果以及第一目标深度图像、各所述第二图像组中各个特征点的语义分割结果以及第二目标深度图像，确定所述第一RGB图像中各个特征点对应的目标类别，包括： 针对所述第一RGB图像中的每个特征点，根据所述特征点在所述第一RGB图像中对应的语义类别标签以及所述特征点在各所述第二RGB图像中对应的语义类别标签，确定所述特征点的语义类别标签的变化信息； 根据所述特征点在所述第一目标深度图像对应的深度值以及所述特征点在各所述第二目标深度图像对应的深度值，确定所述特征点的空间位置的变化信息； 根据所述特征点的语义类别标签的变化信息和空间位置的变化信息，确定特征点对应的目标类别；具体包括：针对第一RGB图像中的同一个特征点，对所述特征点在同一帧RGB图像下的语义类别标签的变化信息以及空间位置的变化信息进行直接求和或加权求和，确定所述特征点在同一帧RGB图像下的时空变化信息；获取各帧RGB图像对应的权重；根据各帧RGB图像对应的权重以及各帧RGB图像下的时空变化信息，确定所述特征点对应的目标类别。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国外运股份有限公司;中外运创新科技有限公司，其通讯地址为：100029 北京市朝阳区安定路5号院10号楼外运大厦B座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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