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龙图腾网获悉福州大学申请的专利平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510477138.9，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘是由魏凌涛;王雨辰;苏烁文;周时钊;章小龙;杜恒设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘在说明书摘要公布了：本发明提出平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘，类主销转向机构为复合转向模式独立行驶模块的转向系统，转向系统包括主转向电机、两端处均和两侧转向臂连接的转向横拉杆；转向横拉杆两端分设带孔安装平台，左辅助转向电机、右辅助转向电机的电机壳体与带孔安装平台刚性连接，两电机的电机轴穿过带孔安装平台的孔后，分别与两侧的转向臂刚性连接，其电机轴驱动转向臂绕转向横拉杆相对转动以带动车轮转向；转向横拉杆与转向臂连接组合为转向杆系；主转向电机经传动机构与转向横拉杆相连以通过转向杆系传动使模块底盘转向，本发明具有高度的可靠性，能实现多轴底盘大角度转向以及多轴底盘蟹行运动，能够适应复杂多变的驾驶环境。

本发明授权平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘在权利要求书中公布了：1.平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘，其特征在于：所述类主销转向机构为复合转向模式独立行驶模块的转向系统，转向系统包括中部的主转向电机（15）、两端处均和两侧车轮（10）处的转向臂连接的转向横拉杆（14）；所述转向横拉杆两端分设有用于安装行驶模块两侧辅助转向电机的带孔安装平台，左辅助转向电机（12）、右辅助转向电机（1）的电机壳体与带孔安装平台刚性连接，两电机的电机轴穿过带孔安装平台的孔后，分别与转向横拉杆左右两侧的转向臂刚性连接，当辅助转向电机工作时，其电机轴驱动转向臂绕转向横拉杆相对转动以带动车轮转向； 模块底盘包括一个以上的独立行驶模块； 所述转向横拉杆与其两端的转向臂连接组合为模块底盘的用于转向的转向杆系；所述主转向电机经传动机构与转向横拉杆相连以通过转向杆系传动使模块底盘转向； 主转向电机和辅助转向电机均采用高功率密度的传动机构，根据电机安装位置的底盘空间限制采用或变换相应的构型，在横向尺寸足够的空间内使用蜗轮蜗杆传动机构的转向电机，在垂向尺寸足够的空间内使用行星轮传动机构的转向电机，通过连接锥齿轮传动机构改变传动方向，对转向机构构型进行变换，以适配底盘空间； 所述复合转向模式独立行驶模块包括以型材成型的框架，左辅助转向电机、右辅助转向电机安装于框架两侧具有足够垂向尺寸的空间处，主转向电机安装于框架内部具有足够横向尺寸的空间处； 所述复合转向模式独立行驶模块的悬架系统包括摆臂和与角模块框架相连的减震弹簧；摆臂包括连接于复合转向模式独立行驶模块的框架处的上摆臂（6）、与减震弹簧（2）相连的下摆臂（19）； 所述复合转向模式独立行驶模块的驱动系统包括分设于两侧车轮（10）处的轮胎、轮毂、轮毂电机（9）、轮速传感器（20），还包括分别对两侧轮毂电机进行控制的第一轮毂电机控制器、第二轮毂电机控制器（16）； 所述复合转向模式独立行驶模块的制动系统包括设于车轮处的制动盘（11）、与制动盘紧邻的制动卡钳（7）、制动卡钳控制器； 复合转向模式独立行驶模块的框架处设有电池； 所述转向横拉杆两端的带孔安装平台分别安装于转向横拉杆两侧部的第一拉杆（18）、第二拉杆（13）处； 平移旋转复合运动的类主销转向机构及其构成的模块底盘转向方法，所述模块底盘为线控底盘，包括由多个复合转向模式独立行驶模块连接而成的组合体，各复合转向模式独立行驶模块采用的转向模式包括大角度转向模式、普通转向模式和锁定转向模式； 复合转向模式独立行驶模块的转向系统工作时，其工况能在大角度转向模式、普通转向模式、锁定转向模式之间切换； 线控底盘以二轴构型为基础，在此基础上拓展为多轴构型时，通过将各个独立行驶模块间设置为不同的转向模式，以根据实际工况切换多种不同的转向模式，以实现多轴底盘大角度转向以及多轴底盘蟹行运动，使底盘适应复杂多变的驾驶环境，将普通行驶模式和大角度转向模式配合使用，通过选择任意多轴来启用上述大角度转向模式，以及配合其他轴采用普通转向模式，能够在直线行驶、蟹行、大角度转向的多种模式间灵活切换，且保证每种模式下底盘工作的可靠性与灵活性。

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