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龙图腾网获悉大连蒂艾斯科技发展股份有限公司申请的专利一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120080322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510504632.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统是由李博阳设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统，涉及动态运动控制技术领域，包括：对仿生机器人的待执行任务进行时序化梳理，建立待执行任务链；对N个肢体进行协作控制决策，建立Q维机器人控制空间；根据机器人控制检验通道进行检验寻优，建立机器人控制Q维候选空间；引入机器人控制变异函数和协作适应度解析模型对机器人控制Q维候选空间进行变异扩充寻优，获得机器人控制寻优区块；执行多肢体协作控制。通过本申请可以解决现有技术中由于对机器人多肢体协作控制难以适应复杂多变的任务和环境，导致仿生机器人任务执行效率低下的技术问题，增强了多肢体协作控制策略在复杂环境下的适应性，提高了仿生机器人的任务执行效率。

本发明授权一种仿生结构的多肢体协作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生结构的多肢体协作控制方法，其特征在于，包括： 对仿生机器人的待执行任务进行时序化梳理，建立待执行任务链，其中，所述仿生机器人包括N个肢体，所述待执行任务链包括Q个节点任务，N和Q均为大于1的正整数； 根据所述待执行任务链对所述N个肢体进行协作控制决策，建立Q维机器人控制空间； 根据机器人控制检验通道对所述Q维机器人控制空间进行检验寻优，建立机器人控制Q维候选空间，所述机器人控制检验通道包括机器人控制评价模型和控制检验模型； 引入机器人控制变异函数和协作适应度解析模型对所述机器人控制Q维候选空间进行变异扩充寻优，获得机器人控制寻优区块，所述协作适应度解析模型包括任务完成精度权重、肢体协作效率权重和肢体协作可靠度权重； 根据所述机器人控制寻优区块执行所述仿生机器人的多肢体协作控制； 所述机器人控制变异函数为： ； 其中，SDN表征候选方案变异数量，FLOOR是指向下取整，SDK表征预定变异数量，SXC表征候选方案变异价值系数，SXO表征预定候选方案变异价值系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连蒂艾斯科技发展股份有限公司，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市经济技术开发区金石滩街道庙上村柳屯；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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