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龙图腾网获悉深圳市华茂欧特科技有限公司申请的专利一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120090530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549392.5，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路及方法是由黄善富;邓启鲜;陈亮设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路及方法，一种基于EtherCAT协议的电机运动控制方法包括主控模块、数模转换模块、模数转换模块和温度传感模块，主控模块基于EtherCAT协议与上位机进行数据通信，主控模块的第一SPI通信端与数模转换模块的数据通信端连接，数模转换模块的电压信号输出端与电机驱动模块的电压信号输入端连接，主控模块的第二SPI通信端与模数转换模块的数据通信端连接，温度传感模块的温度信号输出端与模数转换模块的温度信号输入端连接。通过设置主控模块基于EtherCAT协议与上位机进行实时通信、并结合数模转换模块输出控制电压信号，从而实现对电机驱动模块的高精度电压控制操作。

本发明授权一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT协议的电机运动控制方法，其特征在于，应用于一种基于EtherCAT协议的电机运动控制电路，连接于上位机和电机驱动模块之间，所述电机运动控制电路包括主控模块、数模转换模块、模数转换模块和温度传感模块，所述主控模块基于EtherCAT协议与上位机进行数据通信，所述主控模块的第一SPI通信端与所述数模转换模块的数据通信端连接，所述数模转换模块的电压信号输出端与所述电机驱动模块的电压信号输入端连接，所述主控模块的第二SPI通信端与所述模数转换模块的数据通信端连接，所述温度传感模块用于检测所述电机驱动模块的运行环境温度，所述温度传感模块的温度信号输出端与所述模数转换模块的温度信号输入端连接； 所述电机运动控制方法包括： 基于EtherCAT协议，获取上位机发送的模拟量值； 根据所述模拟量值，更新预先建立好的缓存变量，生成对应的更新后变量，并将所述更新后变量发送至电机驱动模块，所述更新后变量用于输出对应的PWM信号，以控制电机驱动模块对应的转速； 若检测到所述更新后变量发送成功，则实时获取电机驱动模块的运行环境温度数据； 根据所述运行环境温度数据，判断是否执行对应的电源切断操作； 所述根据所述模拟量值，更新预先建立好的缓存变量的步骤之前，还包括： 根据所述模拟量值AO，计算出实时转速值Res，计算公式为 确定二次确认阈值，若所述实时转速值Res小于或者等于所述二次确认阈值，则准备执行根据所述模拟量值，更新预先建立好的缓存变量的步骤； 若所述实时转速值Res大于所述二次确认阈值，则将所述实时转速值Res发送至上位机； 检测是否接收到所述上位机的二次确认数据，若接收到所述上位机的二次确认数据，则准备执行根据所述模拟量值，更新预先建立好的缓存变量的步骤，若所述二次确认数据的响应时间超过预设响应阈值，则重新获取新的模拟量值。

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