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龙图腾网获悉天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利基于GNSS单天线的无人机航向确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510585389.9，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于GNSS单天线的无人机航向确定方法和装置是由陈方平;王娟;徐旭;陈海诺设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS单天线的无人机航向确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于GNSS单天线的无人机航向确定方法和装置。该方法包括：通过对当前时刻惯性测量单元的第一加速度信息和第一角速率信息进行数据融合处理，确定无人机的目标陀螺仪零偏值；获取当前时刻GNSS单天线的第一速度信息，通过对第一速度信息、目标陀螺仪零偏值、第一加速度信息和第一角速率信息进行数据融合处理，确定无人机的下一时刻的目标航向角，以根据目标航向角调整无人机的航向。本发明通过对无人机惯性测量单元的信息进行融合准确得到无人机的目标陀螺仪零偏值，进一步的通过目标陀螺仪零偏值和惯性测量单元的信息对无人机GNSS单天线的信息进行调整融合，从而准确估计到无人机的航向角，以提高生成无人机航向的精度和稳定性。

本发明授权基于GNSS单天线的无人机航向确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSS单天线的无人机航向确定方法，其特征在于，无人机配置有GNSS单天线和惯性测量单元，所述方法包括： 获取当前时刻所述惯性测量单元的第一加速度信息和第一角速率信息，通过对所述第一加速度信息和所述第一角速率信息进行数据融合处理，确定所述无人机的目标陀螺仪零偏值；其中，所述数据融合处理的数据总维度为七维； 获取当前时刻所述GNSS单天线的第一速度信息；所述第一速度信息为北东地参考坐标系下的速度； 根据所述目标陀螺仪零偏值、所述第一角速率信息和所述第一速度信息，确定当前时刻所述无人机的第二名义状态；所述第二名义状态为在理想状态下所述无人机的角速率信息和速度信息； 确定当前时刻所述无人机的第二误差状态，并确定所述第二误差状态的第二协方差矩阵，所述第二误差状态为六行一列的零矩阵； 获取当前时刻所述无人机的第二测量噪声，根据所述第二测量噪声和所述第二协方差矩阵确定第二卡尔曼增益；所述第二测量噪声由所述GNSS单天线的所述第一速度信息的测量噪声确定； 根据所述第二卡尔曼增益和所述第一速度信息确定第二误差状态； 根据所述第二误差状态对所述第二名义状态进行更新，确定所述无人机的下一时刻的目标航向角，以根据所述目标航向角调整所述无人机的航向； 其中，通过对所述第一加速度信息和所述角速率信息进行数据融合处理，确定所述无人机的目标陀螺仪零偏值，包括： 获取当前时刻所述无人机的第一陀螺仪零偏，根据所述第一角速率信息和所述第一陀螺仪零偏确定当前时刻所述无人机的第一名义状态；所述第一名义状态为在理想状态下所述无人机的陀螺仪零偏值和角速率信息； 确定当前时刻所述无人机的第一误差状态，并确定所述第一误差状态的第一协方差矩阵，所述第一误差状态为六行一列的零矩阵； 根据所述第一协方差矩阵确定第一卡尔曼增益，根据所述第一卡尔曼增益和所述第一加速度信息确定第一误差状态； 根据所述第一误差状态对所述第一名义状态进行更新确定所述无人机的目标陀螺仪零偏值。

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