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龙图腾网获悉舜泰汽车有限公司申请的专利基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120116907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614546.4，技术领域涉及：B60T8/172；该发明授权基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法是由王磊;任浩鑫;陶文明;陈英图·阮;谭草;李焱;黄永强设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法，属于电液控制领域。方法包括：建立电液线控制动系统数学模型，设计神经网络观测器，基于Lyapunov函数设计神经网络权重自适应律逼近最优权重估计系统中的干扰，并将观测出的系统状态用于设计控制律，采用反步方法与系统状态构成辅助误差信号，设计自适应鲁棒算法。设计基于反步方法的自适应鲁棒控制器，设计各参数自适应律，通过虚拟控制律与状态变量实现渐进稳定的系统追踪。本发明针对工程车辆恶劣的工作环境、自身的大惯性、众多的未知干扰会对制动控制性能具有显著影响的问题，提高电液线控制动系统的响应速度以及在干扰下的控制精度。

本发明授权基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.基于神经网络的电液线控制动系统自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立电液线控制动系统数学模型，线控制动系统的压力调节部分采用三位三通的电磁直驱阀，电磁直驱阀的主要驱动部分为电磁直线执行器，通过控制阀芯位移，实现轮缸制动压力的控制，电子液压制动系统的液压执行部分还包括制动轮缸，电液线控制动系统数学模型基于电磁直线执行器、稳态液压力、制动轮缸运动方程以及流量方程构建； S2、构建神经网络观测器，基于Lyapunov函数设计神经网络权重自适应律，将观测出的系统状态用于设计控制律，基于Lyapunov函数证明稳定性，具体包括： S21、构建神经网络观测器，用以将观测出的系统状态前馈补偿给控制系统，其中神经网络观测器中将阀芯位移、速度、液压力以及液压力变化速度当做状态变量，对于神经网络观测器观测总扰动，采用3层神经网络，用神经网络的输出去拟合系统的总扰动； S22、构建神经网络权值自适应律，用以估计理想权值； S23、构建李雅普诺夫函数证明稳定性，验证观测器以及自适应律的数学稳定性； S3、构建基于反步方法的自适应鲁棒控制器，设计各参数自适应律，通过虚拟控制律与状态变量实现渐进稳定的系统追踪，具体包括： S31、基于反步方法设计虚拟控制律，与干扰估计值以及观测状态耦合； S32、采用李雅普诺夫函数结合参数自适应率构建自适应鲁棒控制器。

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