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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510622142.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法是由牟翰林;孙显;田璟;王智睿;赵良瑾设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法，涉及计算机视觉技术领域，包括：在任一区域场景中，每一设备通过采集区域场景的点云数据建立初始点云地图；每一设备确定关键帧，并将关键帧的点云数据编码为二值特征图；每一设备获取另一设备传输的二值特征图，并进行特征匹配，得到特征匹配的结果；基于特征匹配的结果，每一设备将关键帧的去畸变点云数据发送给另一设备以验证两个设备对应于关键帧场景的点云数据一致，并完成初始点云地图的修正，得到每一设备的目标点云地图；融合区域场景中所有设备的目标点云地图，得到对应于区域场景的全局地图；基于三维编码器，将全局地图转化为三维体素占用网格，以完成协调测绘。

本发明授权一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于协作SLAM的多设备协同测绘方法，其特征在于，所述方法包括： 在任一区域场景中，每一设备通过采集所述区域场景的点云数据建立初始点云地图； 每一所述设备确定关键帧，并将所述关键帧的点云数据编码为二值特征图； 每一所述设备获取另一设备传输的所述二值特征图，并进行特征匹配，得到特征匹配的结果； 基于所述特征匹配的结果，每一设备将所述关键帧的去畸变点云数据发送给另一设备以验证两个设备对应于关键帧场景的点云数据一致，并完成所述初始点云地图的修正，得到每一设备的目标点云地图； 融合所述区域场景中所有设备的目标点云地图，得到对应于所述区域场景的全局地图； 基于三维编码器，将所述全局地图转化为三维体素占用网格，以完成协调测绘； 所述基于所述特征匹配的结果，每一设备将所述关键帧的去畸变点云数据发送给另一设备以验证两个设备对应于关键帧场景的点云数据一致，包括： 当特征匹配结果为一致时，每一设备选取汉明距离最近的特征图所代表的关键帧作为回环检测的候选点云数据发送给另一设备以验证两个设备对应于关键帧场景的点云数据一致。

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