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龙图腾网获悉西安阿尔法创新机器人有限公司申请的专利一种水下清淤机器人地形识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120164088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647591.X，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种水下清淤机器人地形识别方法及系统是由同明哲;刘谦;刘安邦设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清淤机器人地形识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种水下清淤机器人地形识别方法及系统，包括：利用拍摄深度及浮游生物信息获取光照衰减系数，准确地校正光照对图像的影响，并基于光照衰减系数对图像进行明亮化调整，使得地形特征更加突出。利用拉普拉斯分解得到多层地形图像，实现多尺度分析；通过筛选边缘纹理区域，提高地形分析的精确性；结合光照衰减系数确定去雾权重，采用暗原色先验进行去雾恢复，有效去除雾效，提升图像可视性。通过逆拉普拉斯金字塔重构合成完整图像，得到质量全面提升的水下地形图像，进而获取水下地形信息。本发明不仅提高了图像质量，还实现了对水下地形的精准分析和识别，为水下地形研究提供了有力的技术支持。

本发明授权一种水下清淤机器人地形识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下清淤机器人地形识别方法，其特征在于，包括： 基于水下清淤机器人获取水下实时地形图像，并对所获取的地形图像进行预处理； 基于水下清淤机器人的拍摄深度及水中浮游生物的影响，获取光照衰减系数； 基于光照衰减系数对预处理后的地形图像中不同像素灰度进行明亮化调整； 将调整后的地形图像进行拉普拉斯分解，得到多层地形图像； 基于任意层的地形图像，获取该地形图像对应的连通域，并筛选出存在的边缘纹理区域； 基于每层地形图像中边缘纹理区域的占比，获取每层地形图像中高频信息重要性的权重，并结合光照衰减系数确定最终的去雾权重； 每层地形图像中边缘纹理区域的占比，具体为： 其中，为第层地形图像的边缘纹理区域面积，为第层地形图像的整体面积； 所述获取每层地形图像中高频信息重要性的权重，具体为： 将每层地形图像中边缘纹理区域的占比放入序列中，对于任意尺度下的地形图像存在： 其中，为第层地形图像中高频信息重要性权重；为第层地形图像的高频信息区域面积占比，为第层地形图像的高频信息区域面积占比，为分解层数；为第层地形图像的高频信息面积的相对值；其值越大，说明对应层地形图像的高频信息相对越多，那么重要性权重就越大；代表了其层数与高频信息的关系，由于层数越低对应的高频信息越重要，对应的重要性权重越大； 结合光照衰减系数确定最终的去雾权重，具体为： 其中，为第层地形图像的去雾权重；为第层地形图像中高频信息重要性权重，为原始图像的光照衰减系数；所述原始图像为水下清淤机器人获取水下实时地形图像； 基于最终的去雾权重通过暗原色先验对地形图像进行去雾恢复，并通过逆拉普拉斯金字塔重构将多个尺度的地形图像信息合成为完整的地形图像，进而获取水下地形信息。

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