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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120182584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653992.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种三维目标检测方法及系统是由杜岩;陈展;吉晓冬;朱露露;王凤超;李昕泽;腰政钰;郭浩川设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种三维目标检测方法及系统，该方法包括获取感知设备在相同时刻采集的点云数据和图像数据；对点云数据进行体素化操作，以得到体素特征；从图像数据中提取图像多尺度特征；通过通道拼接的方式将体素特征与图像多尺度特征进行融合，得到多级融合特征；将多级融合特征输入回归模型，以输出目标的检测结果，所述回归模型包括多次回归网络，其中检测结果包括目标的中心位置、尺寸、姿态、速度及类别中的一种或多种。根据本发明的方案，有效提升了在隧道有轨车辆场景中目标检测的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，包括： 获取感知设备在相同时刻采集的点云数据和图像数据； 对点云数据进行体素化操作，以得到体素特征； 从图像数据中提取图像多尺度特征； 通过通道拼接的方式将体素特征与图像多尺度特征进行融合，得到多级融合特征； 将多级融合特征输入回归模型，以输出目标的检测结果，所述回归模型包括多次回归网络，其中检测结果包括目标的中心位置、尺寸、姿态、速度及类别中的一种或多种； 其中所述回归模型包括初次回归网络和二次回归网络，该方法还包括： 将多级融合特征输入初次回归网络，以得到初次检测结果，所述初次检测结果包括2D检测框和3D检测框； 根据2D检测框和3D检测框进行视椎体关联和雷达点云映射，以确定热力图增强特征； 将热力图增强特征输入二次回归网络，以输出二次检测结果； 对初次检测结果和二次检测结果进行置信度评估，以确定最终检测结果； 其中多级融合特征的计算公式为： 式中，是多级融合特征，是雷达特征，是图像特征，是空间权重，是通道权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人石家庄铁道大学，其通讯地址为：050043 河北省石家庄市北二环东路17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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