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龙图腾网获悉吉林农业大学申请的专利基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510685174.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统是由周婧;姜博文;邹文龙;于合龙;侯丽新;顾洪军;武敏;唐一佳;高宇迪设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统在说明书摘要公布了：基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统，属于智能化农业机械技术领域，尤其涉及耕作深度的自适应调节；解决了现有的液压耕深调控系统所存在的大多依赖于固定的控制参数，无法根据拖拉机车身姿态及地形等实时变化的信息进行动态调整，从而限制了其在实际应用中的性能和效果的问题；所述方法包括：获取实时采集的真实耕作深度数据；采用控制模块根据真实耕作深度数据与给定耕作深度的偏差，调整调控指令，完成给定耕作深度的自适应调节。所述的基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统，适用于预测耕作深度，并根据预测结果动态调整，实现对耕作深度的精确控制。

本发明授权基于耕深预测结果的液压耕深调控方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.基于耕深预测结果的液压耕深调控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1：获取实时采集的拖拉机耕作数据；所述拖拉机耕作数据包括拖拉机下拉杆角度数据、拖拉机车身姿态数据及地形数据；对拖拉机耕作数据进行预处理，获得多维时间序列数据； 步骤S2：将多维时间序列数据输入耕深预测模型，获得耕深预测结果； 步骤S3：将耕深预测结果作为给定耕作深度，采用控制模块计算调控指令；所述调控指令用于对耕作机具的角度和悬挂系统的升降进行调节，从而按照给定耕作深度执行耕作作业； 步骤S4：获取实时采集的真实耕作深度数据；采用控制模块根据真实耕作深度数据与给定耕作深度的偏差，调整调控指令，完成给定耕作深度的自适应调节； 所述耕深预测模型为BOA-TCN-Transformer-LSTM模型； 所述BOA-TCN-Transformer-LSTM模型为采用贝叶斯优化算法对TCN-Transformer-LSTM模型进行自动化调参，搜索到最优超参数配置后获得； 所述TCN-Transformer-LSTM模型包括TCN模块、Transformer编码器以及LSTM模块； TCN模块、Transformer编码器以及LSTM模块依次串联； 所述TCN模块用于提取多维时间序列数据的局部时序特征； 所述Transformer编码器用于捕获多维时间序列数据的全局依赖关系； 所述LSTM模块用于进行多尺度特征融合，获得耕深预测结果。

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