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龙图腾网获悉温州电力建设有限公司申请的专利一种基于机器人的电缆管道检测清障方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120206540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686087.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器人的电缆管道检测清障方法和系统是由占鹭林;孔凡坊;游亦强;刘尚孟;张翼;张瑞;程斌设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的电缆管道检测清障方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及管道清障技术领域，公开了一种基于机器人的电缆管道检测清障方法和系统，包括获取电缆管道内部的多源数据，并进行数据处理和特征分析，得到障碍物信息；根据清障工具的工具参数和障碍物信息，生成工具配置调整指令；根据清障机器人与障碍物接触时的反作用力和摩擦系数，生成操作力度控制参数和工具运动轨迹；获取电缆管道内部的颗粒分布图像，并进行图像处理，得到颗粒清理规划路径，生成颗粒清扫指令。本发明通过多模态感知融合、动态优化决策和出力运动协同控制，有效提升了电缆管道清障工作的效率，降低了清障成本，确保了清障过程中的电缆管道的安全，为城市管网的智能化运维提供了有效的解决方案。

本发明授权一种基于机器人的电缆管道检测清障方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的电缆管道检测清障方法，其特征在于，包括： 获取电缆管道内部的多源数据，并对所述多源数据进行数据处理和特征分析，得到障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物类型和障碍物位置； 根据预设的清障工具的工具参数和所述障碍物信息，采用多目标优化算法，计算最优工具切换序列，根据所述最优工具切换序列，生成工具配置调整指令，并发送至清障机器人； 响应于清障机器人执行所述工具配置调整指令更换清障工具，根据清障机器人与障碍物接触时的反作用力和摩擦系数，生成操作力度控制参数和工具运动轨迹，根据所述操作力度控制参数和所述工具运动轨迹，生成控制指令，并发送至清障机器人； 响应于清障机器人执行完成所述控制指令，获取电缆管道内部的颗粒分布图像，并进行图像处理，得到颗粒清理规划路径，根据所述颗粒清理规划路径，生成颗粒清扫指令，并发送至清障机器人执行清扫操作； 其中，所述根据清障机器人与障碍物接触时的反作用力和摩擦系数，生成操作力度控制参数和工具运动轨迹的步骤包括： 根据障碍物类型，确定目标力，根据清障机器人与障碍物接触时的反作用力和所述目标力，计算作用力误差和误差变化率； 对所述作用力误差和所述误差变化率进行模糊PID控制，得到输出功率； 根据清障机器人与障碍物接触时的摩擦系数，对所述输出功率进行摩擦补偿，得到最终输出功率，并将所述最终输出功率转换为电机转速参数和电机扭矩参数； 根据障碍物位置生成初始路径，并对所述初始路径进行曲率平滑，得到平滑路径； 根据所述摩擦系数对初始运动速度进行调整，得到运动速度； 根据所述平滑路径和所述运动速度，得到清障机器人的工具运动轨迹。

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