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龙图腾网获悉人工智能与数字经济广东省实验室(深圳)申请的专利一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706497.7，技术领域涉及：G05D1/249；该发明授权一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法、系统、终端及存储介质是由杨佳龙;李清泉;刘洲;柳少亭;李永杰设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机感知技术领域，公开了一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法、系统、终端及存储介质，本发明通过构建融合动态视觉感知与全驱动控制特性的导航框架，采用视觉编码器提取多尺度环境特征，结合长短期记忆网络处理时序信息，实现对无人机高速旋转、剧烈姿态变化下的图像序列的高效特征提取与运动轨迹预测，解决了传统算法在高动态场景下的特征跟踪丢失问题，通过注意力机制强化环境特征的全局关联建模，结合动力学约束的控制指令生成，显著提升了无人机在复杂动态环境下的导航精度与鲁棒性，且无需依赖高精度惯性导航补偿，为六旋翼全驱动无人机在应急救援、高速巡检等场景的应用提供了高效可靠的导航解决方案。

本发明授权一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法，其特征在于，所述六旋翼全驱动无人机的视觉导航方法包括： 采集六旋翼全驱动无人机飞行过程中的像素深度图、实时位姿四元数和前向速度，对所述像素深度图进行无效像素填充处理和像素值归一化处理，得到预处理后的深度图序列，将所述深度图序列、所述实时位姿四元数和所述前向速度传输至ARM处理器； 将所述深度图序列输入至视觉编码器，通过图像嵌入操作将每帧图像划分为预设大小像素的补丁序列，经自注意力层捕捉全局障碍物空间关联，输出多尺度特征向量，将连续多帧的所述多尺度特征向量输入双向LSTM网络，建模无人机高速运动时的时序依赖关系，生成包含时间维度的环境状态向量； 将所述环境状态向量、所述实时位姿四元数和所述前向速度输入MPC控制器，以最小化轨迹跟踪误差和能耗为目标，在预设控制周期内优化三维速度指令，基于六旋翼无人机全驱动动力学模型，将优化后的所述三维速度指令转换为6个旋翼的独立转速，通过非线性映射函数匹配机身加速度与姿态角变化，以实现运动解耦控制。

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