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龙图腾网获悉张家港港务集团有限公司港埠分公司;北京主线科技有限公司申请的专利环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510714685.4，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆是由许丹;沈晓军;石亚飞;褚佳鑫;俞锋;吴淼;张天雷设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆。本公开实施例的环境自适应的多模态数据融合方法，先根据多视角图像中各视角图像的光照状况调整视角图像的分辨率、再提取多视角图像的图像特征，先根据车辆速度降采样点云并对点云进行稀疏区域插值补全、密集区域进一步降采样、再提取点云特征，最后融合图像特征和点云特征获得多模态融合特征，再基于该多模态融合特征执行诸如3D目标检测、车辆轨迹预测等任务。本公开能够在降低计算资源需求的同时减少融合偏差带来的影响，有效提升极端场景下3D目标检测和或车辆轨迹预测的精度和可靠性。

本发明授权环境自适应的多模态数据融合方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种环境自适应的多模态数据融合方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述车辆上装载有多视角相机阵列和激光雷达；所述方法包括： 获取所述多视角相机阵列采集的多视角图像和所述激光雷达采集的点云； 预处理所述多视角图像，所述预处理包括：针对所述多视角图像中的每个视角图像，根据所述视角图像的光照状况调整所述视角图像的分辨率； 利用预处理后的多视角图像获得图像特征； 预处理所述点云，所述预处理包括：根据所述车辆速度降采样所述点云，对降采样后的点云进行稀疏区域插值补全和密集区域降采样； 利用预处理后的点云获得点云特征； 评估所述图像特征和所述点云特征的跨模态一致性是否满足要求，在所述图像特征和所述点云特征的跨模态一致性不满足要求时，使用生成对抗网络GAN基于所述点云生成伪多视角图像，获取所述伪多视角图像的图像特征，通过所述伪多视角图像的图像特征与利用预处理后的多视角图像获得的图像特征混合得到新的图像特征； 融合所述新的图像特征和所述点云特征以得到多模态融合特征； 利用所述多模态融合特征执行3D目标检测和或车辆轨迹预测。

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