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龙图腾网获悉浙江迈睿机器人有限公司申请的专利半动态环境变化下的SLAM方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510731515.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权半动态环境变化下的SLAM方法及装置是由陈国昊;李卫君设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本半动态环境变化下的SLAM方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种半动态环境变化下的SLAM方法及装置，涉及定位构图领域，包括步骤：获取环境数据，根据环境数据构建先验地图，开始定位时获取定位物体当前获取的环境数据和先验地图相对应的环境数据做局部匹配，判断是否匹配成功，若匹配成功，则更新定位物体在当前位置的位姿，以成功定位，若匹配失败，则进入下一步骤，进行更新动态地图，定位物体当前获取的环境数据与先验地图做全局匹配，判断是否匹配成功。主要技术方案和效果：在遇到局部匹配失败时能够自动进行地图更新，确保地图能准确反映环境的实际变化，系统能够更新或扩展地图，使得定位结果更为精准，同时识别这些半静态物体，并通过动态更新策略处理，避免了因这些物体造成的误匹配。

本发明授权半动态环境变化下的SLAM方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种半动态环境变化下的SLAM方法，其特征在于，包括步骤： 步骤1，获取环境数据，根据环境数据构建先验地图； 步骤2，开始定位时获取定位物体当前获取的环境数据和先验地图相对应的环境数据做局部匹配，判断是否匹配成功，若匹配成功，则更新定位物体在当前位置的位姿，以成功定位，若匹配失败，则进入下一步骤； 步骤3，进行更新动态地图，定位物体当前获取的环境数据与先验地图做全局匹配，判断是否匹配成功，若匹配成功，则更新定位物体在当前位置的位姿，以成功定位，若匹配失败，则进入下一步骤； 步骤4，使定位物体当前获取的环境数据与更新后的动态地图做全局匹配，判断是否匹配成功，若匹配成功，则更新定位物体在当前位置的位姿，以成功定位，若匹配失败，则定位失败； 进行动态地图更新包括： 在需要动态更新地图时，依次的对地图进行删除、扩展、分配临时的地图点权重以更新栅格；其中，对地图的删除包括： 当系统中插入的栅格数量超过预设的最大值时启动一个删除策略，对更早插入的栅格进行逐步删除，其中，栅格的数据删除时，通过栅格的索引查找对应的点云数据，使对应栅格的点云数据和栅格占用的概率数据删除，并且从动态地图栈中移除对应的栅格数据； 对地图的扩展包括： 遍历当前帧激光扫描的点云数据； 将点云数据和相对位姿转换到栅格地图坐标系； 计算点云数据所在栅格的索引，判断该栅格是否存在，若该栅格索引已经存在，系统直接在该栅格内更新点云数据，如果栅格不存在，则扩展地图； 如果单个栅格内的点云数量超过预设的阈值，停止添加新的点云； 为新添加的点云分配临时的地图点权重，包括： 为动态地图更新的每个点云添加权重，且权重小于对应位置在先验地图中先验点云的权重。

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