杭叉集团股份有限公司汪怀宇获国家专利权
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龙图腾网获悉杭叉集团股份有限公司申请的专利一种人形机器人及形态切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246119B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510736681.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种人形机器人及形态切换控制方法是由汪怀宇;相曙锋;白玉建;帅向辉;谈佳淇设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人及形态切换控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人及形态切换控制方法，涉及机器人技术领域，其中，人形机器人，包括：大腿部；小腿部，与所述大腿部铰接；其中，所述大腿部和所述小腿部均设置有轮足部，所述轮足部包括调整组件和轮式行走组件，所述轮式行走组件通过所述调整组件与所述大腿部和或所述小腿部连接，用于通过所述调整组件调节所述轮式行走组件与所述大腿部和所述小腿部的相对位置关系，使所述轮式行走组件能够替代所述大腿部和或所述小腿部承受所述人形机器人的重量；本人形机器人及形态切换控制方法，能够实现人足行走模式、双轮足行走模式和四轮足行走模式的快速切换。
本发明授权一种人形机器人及形态切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人，其特征在于，包括： 大腿部（1）； 小腿部（3），与所述大腿部（1）铰接； 其中，所述大腿部（1）和所述小腿部（3）均设置有轮足部（2），所述轮足部（2）包括调整组件和轮式行走组件，所述轮式行走组件通过所述调整组件与所述大腿部（1）和或所述小腿部（3）连接，用于通过所述调整组件调节所述轮式行走组件与对应安装的所述大腿部（1）和所述小腿部（3）的相对位置关系，使所述轮式行走组件能够替代所述大腿部（1）和或所述小腿部（3）承受所述人形机器人的重量；通过改变对应位置的所述轮足部（2）内轮式行走组件的承重状态，实现人形机器人的人足行走模式、双轮足行走模式和四轮足行走模式的切换； 当若干组所述轮式行走组件处于承重状态时，所述人形机器人的重心在竖直方向上的投影处于全部用于承重的所述轮式行走组件的连线范围内。
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