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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种针对地下隧道环境的退化检测方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120254889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510740319.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种针对地下隧道环境的退化检测方法、系统和设备是由钱冠宇;陈雪梅;田奕宏;刘跃泽;肖龙;董宪元;赵小萱;沈晓旭;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对地下隧道环境的退化检测方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种针对地下隧道环境的退化检测方法、系统和设备，属于地下隧道环境的检测与定位技术领域，包括以下步骤：以激光雷达坐标系原点为中心构建适应隧道结构特性的柱形空间；对柱形空间进行点云分块得到多个块区域；计算每个块区域法向量，建立局部区域参考法向量；利用局部区域参考法向量校正法向量方向；建立球体直方图，以校正后法向量方位角和俯仰角划分区间，将法向量进行球坐标系转换后投影；根据投影的结果计算出退化判断因子，利用退化判断因子判断地下隧道环境是否存在退化。基于一种针对地下隧道环境的退化检测方法，还提出了一种针对地下隧道环境的退化检测系统和设备。本发明提升了复杂环境中的定位与建图精度。

本发明授权一种针对地下隧道环境的退化检测方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种针对地下隧道环境的退化检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 以激光雷达坐标系原点为中心构建适应隧道结构特性的柱形空间；对柱形空间进行点云分块得到多个块区域； 计算每个块区域法向量，建立局部区域参考法向量；利用局部区域参考法向量校正法向量方向； 建立球体直方图，以校正后法向量方位角和俯仰角划分区间，将法向量进行球坐标系转换后投影；其中，法向量进行球坐标系转换后投影；具体为：保留法向量数量位于全区间前预设比例的区间作为候选区间；其中，候选区间的邻域法向量数量小于其自身数量；周围邻域区间与候选区间的法向量数量比高于设定阈值；将符合条件的邻域统计量合并至候选区间； 根据投影的结果计算出退化判断因子，利用退化判断因子判断地下隧道环境是否存在退化；具体为：统计直方图中最多的两个区间中法向量数量之和，其余区间的法向量数量之和，计算退化判断因子为： ； 其中，为退化判断因子； 当退化判断因子小于预设阈值时，认为环境存在退化，且法向量最多的两个区间主方向的叉乘结果即为退化方向； 退化方向计算的方法为： ； 其中，表示直方图中法向量数量排名第一区间的法向量数量；表示直方图中法向量数量排名第二区间的法向量数量；表示第一区间的法向量；表示第二区间的法向量；表示第一区间法向量拟合得到的主方向；表示第二区间法向量拟合得到的主方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250300 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。