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龙图腾网获悉绍兴文理学院申请的专利基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510772741.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统是由王天佐;薛飞;马成荣;胡焱棋;钱进华;李文智;周诗诗;穆文龙;高须杨;燕锦宇;潘月;卢晨昊;许诺设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统，属于信息处理技术领域。方法包括：构建隧道棱镜基准点阵列，获取初始反射信号并进行预处理，得到处理信号集合；确定信号动态阈值，并基于信号动态阈值，得到基准点集；通过基准点集获取无人机和机器狗的反射信号数据，提取反射信号特征；基于反射信号特征，确定无人机和机器狗的初始位置分布；在初始位置分布的基础上获取无人机和机器狗的动态反射数据，对动态反射数据进行处理，得到平滑位置序列；基于平滑位置序列、无人机和机器狗的运动差异特性计算相对运动趋势；并基于相对运动趋势确定无人机和机器狗的位置一致性；基于位置一致性确定无人机和机器狗的实时定位坐标。

本发明授权基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于棱镜基准点的隧道内无人机与机器狗联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建隧道棱镜基准点阵列，基于所述棱镜基准点阵列获取初始反射信号，对所述初始反射信号进行预处理，得到处理信号集合；结合隧道光线干扰分布特性，确定信号动态阈值，并基于处理信号集合与信号动态阈值，得到基准点集； S2、通过所述基准点集获取无人机和机器狗的反射信号数据，并提取反射信号特征；基于所述反射信号特征，确定无人机和机器狗的初始位置分布； S3、在初始位置分布的基础上获取无人机和机器狗的动态反射数据，对所述动态反射数据进行处理，得到平滑位置序列； S3包括以下步骤： S31、获取无人机和机器狗的所述动态反射数据，采用卡尔曼滤波算法融合时间序列确定位置估计值；无人机或机器狗在隧道中发射超声波信号，接收设备接收后形成时间序列，记录信号从发射到返回的时长； S32、基于所述位置估计值，确定由于移动引起的动态变化特征；基于所述动态变化特征判断移动轨迹的连续性； S33、移动轨迹的连续性满足预设阈值时，对位置估计值进行优化，得到更新位置序列；移动轨迹的连续性不满足预设阈值时返回S31； S34、基于所述更新位置序列计算轨迹平滑度，并基于所述轨迹平滑度调整卡尔曼滤波算法的参数，进而得到所述平滑位置序列； S4、基于所述平滑位置序列、无人机和机器狗的运动差异特性计算相对运动趋势；并基于所述相对运动趋势确定无人机和机器狗的位置一致性； 基于所述平滑位置序列、无人机和机器狗的运动差异特性计算相对运动趋势的方法包括以下步骤： S41、根据所述平滑位置序列提取无人机和机器狗的运动轨迹点，基于所述运动轨迹点分别确定无人机和机器狗的运动特性； S42、基于所述运动特性计算无人机和机器狗在各个时间点的位移差，进而得到速度向量； S43、基于所述速度向量的角度变化计算方向向量，得到无人机和机器狗的运动方向；并基于所述运动方向得到所述相对运动趋势； 基于所述相对运动趋势确定无人机和机器狗的位置一致性的方法包括： S44、基于获取的实时反射信号数据以及所述相对运动趋势，得到初步位置结果集； S45、从所述初步位置结果集中提取基准坐标数据，确定无人机和机器狗的相对位置分布； S46、根据相对位置分布，对实时反射信号进行信号融合处理，得到调整位置解算结果；判断所述调整位置解算结果与所述相对运动趋势的偏差，所述偏差超过设定的偏差阈值时，重新进行信号融合处理；低于设定的偏差阈值时，获取无人机和机器狗的更新位置数据，进而获取无人机和机器狗的实时位置关系； S47、基于实时位置关系，对运动趋势进行优化，得到优化位置解算结果；并基于所述优化位置解算结果，确定无人机和机器狗的位置一致性； 确定无人机与机器狗的位置一致性的方法包括： S471、从所述优化位置解算结果中提取信号追踪偏差值，得到偏差值序列； S472、比较所述偏差值序列中的值与预设的偏差阈值，当超过所述偏差阈值时，确定需要重新采样的信号段，得到重采样数据；否则，判断无人机与机器狗的位置一致； S473、对所述重采样数据进行特征提取，得到信号特征集合；并对所述信号特征进行平滑处理，得到平滑特征数据； S474、基于所述平滑特征数据计算位置修正量，得到位置修正数据；将所述位置修正数据输入S471提取信号追踪偏差值； S5、基于所述位置一致性确定无人机和机器狗的实时定位坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人绍兴文理学院，其通讯地址为：312000 浙江省绍兴市环城西路508号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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