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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510821208.8，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指及其驱动方法是由李基拓;陆依文;陆国栋设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指及其驱动方法，包括指根部基座、平行四连杆机构和刚柔耦合多指节弹性手指结构，所述平行四连杆机构通过转轴和滚动轴承的形式固定在指根部基座的孔位处，平行四连杆机构的另一端则通过孔位中的滚动轴承固定承载刚柔耦合多指节弹性手指的根部底座结构，所述刚柔耦合多指节弹性手指通过根部底座与机械手指其余部分结构相连。该机械手指可根据抓取目标物体的尺寸和轮廓特征实现抓取尺寸和高度的自适应性无级调整、抓取轮廓的适形性贴合的新型机械手指，可实现日常家居服务场景中不同摆放位姿下不同类型、不同尺寸、外形轮廓、表面刚度和重心分布的目标物体的稳定贴合抓取。

本发明授权一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合结构的自适应抓取机械手指，其特征在于，包括指根部基座1000、平行四连杆机构2000和刚柔耦合多指节弹性手指3000；所述平行四连杆机构2000通过驱动轴系和旋转固定轴系结构固定在指根部基座1000上，其末端与刚柔耦合多指节弹性手指3000根部的固定基座相连，用于支承多指节弹性手指结构和调整抓取尺寸及高度；所述指根部基座1000内安装有双向传动并自适应无级调整双向驱动力矩的驱动齿轮组，能够同时驱动平行四连杆机构2000和刚柔耦合多指节弹性手指3000，并实现两部分结构运动的耦合；所述指根部基座1000由固定各轴系部件的指根部框架1100、固定在指根部基座背部的减速驱动电机1200、实现电机驱动力矩双向分流的机械式差速器双边传动轴系1300、通过拉绳驱动刚柔耦合多指节弹性手指的双向拉线轮轴系1400、外侧驱动轴系1500和内侧光轴1600组成；其中指根部基座框架1100在制造时分为右半部结构和左半部结构，即指根部基座右侧框架1110和指根部基座左侧框架1120分别通过FDM工艺3D打印制造，制造成型后两侧框架结构通过螺栓连接结合为一体；行星齿轮减速驱动电机1200由直流恒速电机1210、3级串联行星齿轮减速器1220、减速驱动电机固定框架1230和减速驱动电机输出轴1240组成，通过行星齿轮组可将电机转矩放大以满足抓手抓取承载目标物体的力矩需求；所述机械式差速器双边传动轴系1300由机械式差速器输入轴1310、机械式差速器主减速比齿轮1320、行星齿轮保持架1330、差速器左侧输出轴1340、差速器右侧输出轴1350、差速器轴系左侧轴承1360、差速器轴系右侧轴承1370、动连杆端动力输出小齿轮1380和双向拉线轮端动力输出小齿轮1390组成；机械式差速器输入轴1310与减速驱动电机输出轴1240共轴相连，通过机械式差速器输入轴（1310）驱动机械式差速器主减速比齿轮1320转动，从而带动与机械式差速器主减速比齿轮1320上固连的行星齿轮保持架1330转动；所述行星齿轮保持架1330内部装有与差速器左侧输出轴1340和差速器右侧输出轴1350垂直布置的周转行星齿轮，通过与两侧输出轴齿轮相啮合的方式将驱动力矩分配至两侧；其中动连杆端动力输出小齿轮1380驱动平行四连杆机构主动连杆驱动轴系1500，双向拉线轮端动力输出小齿轮1390驱动双向拉线轮轴系1400。

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