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龙图腾网获悉浙江易港通电子商务有限公司申请的专利一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510838215.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统是由林柯龙;李秋林;徐浩杰;周胜;徐正航;母海生;史琦琪设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统。该方法包括：获取模块，用于获取外集卡码头行驶路径图像，生成车道线坐标数据和交互作业区标识位置信息；提取模块，用于将车道线坐标数据输入ResNet‑50卷积神经网络进行特征提取，输出引导标线特征向量；融合模块，用于通过自适应卡尔曼滤波进行外集卡位置融合计算；预测模块，用于将外集卡历史通行记录输入马尔可夫链模型进行到达时间预测；规划模块，用于通过改进蚁群算法进行路径重规划并输出转向角度修正指令。本申请解决了现有集装箱自动化码头外集卡引导系统中多传感器融合定位精度不足、缺乏动态环境适应能力和智能路径优化机制的技术问题。

本发明授权一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统在权利要求书中公布了：1.一种集装箱自动化码头外集卡全路径引导系统，其特征在于，系统包括： 获取模块，用于通过车载多模态图像采集单元对外集卡码头行驶路径进行实时图像获取处理，生成车道线坐标数据和交互作业区标识位置信息； 提取模块，用于将所述车道线坐标数据输入ResNet-50卷积神经网络进行特征提取处理，输出引导标线特征向量并识别路径基准点坐标； 融合模块，用于根据所述路径基准点坐标和所述引导标线特征向量通过自适应卡尔曼滤波进行外集卡位置融合计算处理，计算出横向偏差量和航向角偏移度数，包括：将所述路径基准点坐标和外集卡当前GPS位置数据构建状态向量进行初始化处理，设置外集卡在码头坐标系中的位置、速度和航向角作为状态变量，生成外集卡运动状态向量；根据所述外集卡运动状态向量建立码头环境下的车辆运动预测模型进行状态预测处理，考虑外集卡在码头内转弯和直行的运动特性，输出预测位置坐标和预测误差协方差；将所述引导标线特征向量转换为外集卡相对于车道中心线的观测数据进行观测更新处理，计算外集卡偏离引导路径的观测残差，生成卡尔曼增益系数；基于所述卡尔曼增益系数对外集卡预测位置进行自适应权重融合处理，结合GPS定位精度和视觉观测置信度动态调整融合权重，输出外集卡在码头内的定位结果；根据所述外集卡的定位结果与码头引导路径中心线进行偏差分析处理，计算外集卡偏离车道中心线的垂直距离和车头指向与路径方向的夹角，生成横向偏差量和航向角偏移度数； 预测模块，用于将外集卡历史通行记录结合所述交互作业区标识位置信息输入马尔可夫链模型进行到达时间预测处理，预测各功能区域转移概率并计算未来排队长度，包括：将外集卡历史通行记录按照闸口区、缓冲区和交互作业区进行功能区域划分处理，统计外集卡在各区域的停留时间和转移次数，生成外集卡区域转移历史数据；根据所述外集卡区域转移历史数据构建三状态马尔可夫链转移矩阵进行概率计算处理，计算外集卡从闸口区到缓冲区、从缓冲区到交互作业区的状态转移概率，输出区域间转移概率矩阵；将所述交互作业区标识位置信息作为约束条件对外集卡到达时间间隔进行泊松分布建模处理，根据不同时段的历史到达频率计算到达率参数，生成外集卡到达时间分布模型；基于所述区域间转移概率矩阵和外集卡到达时间分布模型进行未来交通状态预测计算处理，通过马尔可夫链状态方程预测15分钟内各区域的外集卡数量变化，输出各功能区域转移概率；根据所述各功能区域转移概率结合当前各区域外集卡数量进行排队长度预测处理，计算缓冲区和交互作业区的车辆累积数量和平均等待时间，生成未来排队长度； 规划模块，用于根据所述转移概率和所述横向偏差量通过改进蚁群算法进行路径重规划处理，基于所述航向角偏移度数生成避堵绕行节点序列并输出转向角度修正指令，包括：将所述转移概率作为道路权重参数对码头路网进行图论建模处理，根据各功能区域的拥堵概率为道路段分配动态权重值，生成带权重的码头路网拓扑图；基于所述横向偏差量初始化蚁群算法的起始参数进行信息素分布设置处理，将横向偏差大的路径段信息素浓度降低20%，输出初始信息素浓度矩阵；根据所述初始信息素浓度矩阵执行蚁群搜索算法进行路径寻优处理，设置50只虚拟蚂蚁在码头路网上进行路径探索，计算每条路径的总代价函数，生成多条候选路径方案；将所述多条候选路径方案结合所述航向角偏移度数进行路径评价处理，对航向角偏移超过5度的路径段增加惩罚因子，筛选出最优避堵路径，输出避堵绕行节点序列；根据所述避堵绕行节点序列与外集卡当前位置进行转向控制计算处理，通过几何学方法计算相邻节点间的转向角度和转弯半径，生成转向角度修正指令。

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