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龙图腾网获悉北京中电拓方科技股份有限公司申请的专利一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845943.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法及系统是由师振波;孑银玺;孙鸿博设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法及系统，视频流获取轨道纹理特征图,调用图相邻窗口差分计算横向梯度筛选偏移量,基于偏移量配准轮廓算投影偏差补偿参数,结合异常区域加权算路径代价值最优序列,监测序列状态结合编码器反馈与转向速度算脉冲宽度出闭环指令。本发明，视频获取纹理图,灰度共生矩阵提取对比度能量参数窗口计算标准差,相邻窗口差分获取横向梯度基于余弦相似度筛选偏移量,接缝标识配准计算质心投影偏差补偿参数,异常区域坐标补偿参数欧氏曼哈顿加权生成路径序列,监测路径状态编码器反馈转向速度计算脉冲宽度输出闭环指令。

本发明授权一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视频智能辅助的趴轨式机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取轨道表面纹理特征，通过计算像素间距与方向角得到灰度共生矩阵，提取矩阵中对比度与能量参数，沿轨道延伸方向划分检测窗口并计算标准差，生成轨道纹理特征分布图； S2：调用所述轨道纹理特征分布图中相邻窗口特征值，通过差分运算获取横向梯度向量，计算向量方向角余弦相似度，筛选不超过相似度阈值的余弦值生成轮毂转向角修正量； 所述轮毂转向角修正量的获取步骤为： S201：调用所述轨道纹理特征分布图，提取相邻窗口特征值，采用公式： ； 计算横向梯度向量，生成动态梯度向量集； 其中，表示综合梯度强度，表示第i个窗口特征值，为向量方向角滑动平均值，为轨迹基准角，为方向角量程； S202：基于所述动态梯度向量集，计算各向量方向角与轨迹基准角的余弦相似度，将相似度值与设定阈值比对，筛选异常向量并建立空间坐标索引，生成偏移异常向量集； S203：调用所述偏移异常向量集，根据横向梯度向量模长与方向角偏差值的乘积关系，按比例转换生成转向角修正量，整合修正量数据，生成轮毂转向角修正量； S3：基于所述轮毂转向角修正量中的偏移量参数，配准轨道接缝标识轮廓坐标，计算质心偏移量的投影分量，生成抓取位姿补偿参数； 所述抓取位姿补偿参数的获取步骤为： S301：调用所述轮毂转向角修正量，提取偏移量参数，匹配当前视频帧轨道接缝视觉标识的角点坐标，采用公式： ； 计算特征点配准度，生成配准特征点集； 其中，为特征点配准度，为当前帧角点坐标，为基准标识坐标，为角点邻域面积，为当前轮廓周长与标准周长比值，为当前帧与基准帧角度差； S302：基于所述配准特征点集，计算各特征点质心坐标偏移量，沿轨道延伸方向建立投影坐标系，分解偏移量为横向与纵向分量，生成质心偏移投影分量； S303：调用所述质心偏移投影分量，将横向分量与纵向分量按抓取机构自由度权重进行线性组合，叠加设备基座姿态补偿参数，生成抓取位姿补偿参数； S4：结合所述轨道纹理特征分布图的异常区域坐标与抓取位姿补偿参数中的投影偏差，构建欧氏距离与曼哈顿距离权重，加权计算生成多模态最优路径序列； S5：监测所述多模态最优路径序列中的路径节点执行状态，通过转向角度与当前速度值计算转向脉冲宽度，结合编码器反馈获取闭环控制信号，输出驱动轮闭环控制指令。

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