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龙图腾网获悉成都航空职业技术学院申请的专利一种干扰环境下无人机安全飞行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846751.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种干扰环境下无人机安全飞行方法是由江宇航;张善平;房湧昌;张志强;刘和志;李梓俊;廉才锐设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种干扰环境下无人机安全飞行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种干扰环境下无人机安全飞行方法，属于无人机控制技术领域。本发明采集丢失遥控信号后四轴无人机的俯仰角、横滚角、坠落速度和坠落加速度；再依据俯仰角和横滚角获取四个轴的高度；通过轴功率控制模型处理轴高度、坠落速度和加速度，得到对应轴的控制功率；对轴进行第一阶段控制后，基于高度优化比值和速度优化比值补偿控制功率；采用补偿控制功率进行第二阶段控制，直至无人机进入稳定状态。本发明实现了干扰环境下无人机丢失遥控信号后坠落姿态的稳定控制，保障无人机飞行安全。

本发明授权一种干扰环境下无人机安全飞行方法在权利要求书中公布了：1.一种干扰环境下无人机安全飞行方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集丢失遥控信号后的四轴无人机的俯仰角和横滚角，以及坠落速度和坠落加速度； S2、根据俯仰角和横滚角，获取四个轴的高度； S3、采用轴功率控制模型处理四个轴的高度、坠落速度和坠落加速度，获取对应轴的控制功率，其中，轴功率控制模型包括：4个轴局部功率输出单元、全局功率输出单元、加法器A1、加法器A2、加法器A3和加法器A4； 每个所述轴局部功率输出单元用于根据轴的高度与最大高度的差值，得到轴局部功率，其中，最大高度为四个轴的高度中最大值； ，其中，Pp,t,i为第t时刻第i个轴的轴局部功率，Pt-1,i为第t-1时刻第i个轴的控制功率，ht,max为第t时刻的最大高度，ht,i为第t时刻第i个轴的高度，μ为分母系数，i为轴的编号，t为时刻的编号； 所述全局功率输出单元用于根据坠落速度和坠落加速度，得到全局功率：，其中，Po,t为第t时刻的全局功率，Pt-1,avg为第t-1时刻4个轴的控制功率的平均值，α为坠落加速度，v为坠落速度，μ为分母系数，ka为坠落加速度权重系数，kv为坠落速度权重系数； 所述加法器A1用于将全局功率、第1个轴的轴局部功率和上一时刻的第1个轴的控制功率相加，得到当前时刻的第1个轴的控制功率；所述加法器A2用于将全局功率、第2个轴的轴局部功率和上一时刻的第2个轴的控制功率相加，得到第2个轴的控制功率；所述加法器A3用于将全局功率、第3个轴的轴局部功率和上一时刻的第3个轴的控制功率相加，得到第3个轴的控制功率；所述加法器A4用于将全局功率、第4个轴的轴局部功率和上一时刻的第4个轴的控制功率相加，得到第4个轴的控制功率； S4、采用轴的控制功率对轴进行第一阶段控制，基于高度优化比值和速度优化比值，对轴的控制功率进行补偿，得到轴的补偿控制功率； S5、采用轴的补偿控制功率对轴进行第二阶段控制，直到四轴无人机进入稳定状态。

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