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龙图腾网获悉中科(深圳)无线半导体有限公司申请的专利一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510847701.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法是由赵柏聿;李少东;王志雄;高放设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法，该方法基于共享控制，构建了非对称任务中子目标引导和预测轨迹引导框架；所述框架共含有四个模块：子目标生成模块、轨迹预测模块、任务分配模块和速度合成模块。子目标生成模块在图像和语言条件下为非对称任务中左右臂生成各自的子目标。轨迹预测模实现基于机械臂过去运动轨迹预测未来轨迹，以提高共享控制中的柔顺性。速度合成模块将结合子目标速度、预测轨迹速度和操作者控制速度有机结合生成机械臂最终控制速度。本方法有效解决了操作者在遥操作过程中容易忽视任务中间过程、缺乏目标引导以及共享控制柔顺性等问题，有效减少了在遥操作时的微调次数，提高了任务完成效率及成功率。

本发明授权一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于非对称任务双臂遥操作共享控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于场景的RGB-D图像与最终任务语言指令，通过子目标生成模块生成左右机械臂各自的子目标；具体过程如下： S11，将文本查询和来自前置摄像头的RGB图像输入到开放词汇对象检测器OWL-ViT以检测对象； S12，使用图像分割模型SegmentAnything裁剪出目标物体，并生成左右机械臂任务的语言指令；其中，图像分割模型SegmentAnything的裁剪基于体素网格裁剪单元实现，体素网格裁剪单元对初始尺寸为L×W×H的体素网格进行裁剪，裁剪比例由参数决定，裁剪后形成新的体素网格且分辨率提升； S13，通过3DCNN和CLIP分别对裁剪出的目标物体和生成的语言指令进行编码； S14，基于编码后的输入，PerceverIOTransformer提取高维嵌入，并通过交叉注意机制聚合关键信息，使用转置卷积分解器进行解码，以获得左右机械臂的相应子目标； S2，基于机械臂历史运动轨迹，通过轨迹预测模块预测生成左右机械臂预测轨迹，并根据预测的轨迹对左右机械臂产生预测轨迹引导速度； S3，基于预测的轨迹和左右机械臂的子目标，任务分配模块根据预测轨迹到子目标的相对距离确定左右机械臂的角色，并通过子目标对各自的机械臂产生子目标引导速度； S4，基于子目标引导速度、预测轨迹引导速度和操作者控制速度，通过速度合成模块形成左右机械臂最终的速度来控制机械臂的运动。

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