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龙图腾网获悉中国机械总院集团宁波智能机床研究院有限公司申请的专利搬运机构的构型评估方法、评估装置、控制装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120387321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510884621.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权搬运机构的构型评估方法、评估装置、控制装置及介质是由吴双峰;张威;李萌;陈昌敏;张军设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本搬运机构的构型评估方法、评估装置、控制装置及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机构搬运领域，公开了一种搬运机构的构型评估方法、评估装置、控制装置及介质，本申请的搬运机构的构型评估方法通过获取搬运任务中的目标物体信息和对应的搬运轨迹信息；依据拓扑学商空间理论，对目标物体信息和搬运轨迹信息进行特征降维，得到目标特征信息和轨迹特征信息，根据目标特征信息和轨迹特征信息，通过预设的重构函数进行子单元重构，得到适用于搬运机构的构型子单元；利用预设的构型方案重组模型对构型子单元执行重组操作，生成重组构型集；从重组构型集中选取搬运机构执行搬运任务的最佳构型配置方案。本申请的构型评估方法在满足高效搬运需求的同时，减少了冗余度，降低了能耗，确保了搬运任务的执行，提高了搬运效率。

本发明授权搬运机构的构型评估方法、评估装置、控制装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种搬运机构的构型评估方法，其特征在于，所述方法包括： 获取搬运任务中的目标物体信息和对应的搬运轨迹信息； 依据拓扑学商空间理论，对所述目标物体信息和所述搬运轨迹信息进行特征降维，得到目标特征信息和轨迹特征信息，其中，所述目标特征信息和轨迹特征信息分别通过各自对应的子单元信息来描述； 根据所述目标特征信息和所述轨迹特征信息，通过预设的重构函数进行子单元重构，得到适用于所述搬运机构的构型子单元；所述构型子单元包括平面运动层构型子单元、方向运动层构型子单元、旋转运动层构型子单元； 利用预设的构型方案重组模型对所述构型子单元执行重组操作，生成重组构型集，包括： 对所述平面运动层构型子单元、所述方向运动层构型子单元、所述旋转运动层构型子单元分别调用预设的重组函数，并按照各所述构型子单元在所述搬运任务中的运动顺序进行层级组合，生成平面运动层构型方案、方向运动层构型方案、旋转运动层构型方案； 采用克罗内克积运算与向量处理技术，将所述平面运动层构型方案、所述方向运动层构型方案、所述旋转运动层构型方案进行组合运算，生成所述重组构型集； 从所述重组构型集中选取所述搬运机构执行所述搬运任务的最佳构型配置方案。

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