南昌市言诺科技有限公司宋伟宁获国家专利权
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龙图腾网获悉南昌市言诺科技有限公司申请的专利复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411245B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510902091.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质是由宋伟宁;李潭;詹志诚;陈南江;高方方;林燕文;王琪设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法通过在点云特征提取模块引入最远点采样策略，有效降低了点云冗余，提升了特征代表性，有效降低计算复杂度并保留关键几何特征，并结合Transformer编码器进一步增强了全局特征的建模能力，显著提升复杂场景下的位姿估计鲁棒性和精度；采用双分支回归结构分别优化平移与旋转参数，实现了位姿回归精度与鲁棒性的同步提升。
本发明授权复杂工件6D位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种复杂工件6D位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取3D相机采集的目标工件的RGB图像和对应深度图； 采用MaskR-CNN实例分割网络对所述RGB图像进行处理，得到分割处理结果； 根据所述分割处理结果、对应的深度图以及相机内参矩阵，建立相似坐标系到三维点云坐标系的映射关系，将深度图中的像素点转换为三维点云数据，得到目标工件的点云； 采用点云特征提取模块对目标工件的点云进行特征提取，得到局部特征和位置特征；所述点云特征提取模块用于采用EdgeConv和最远点采样算法从点云中提取特征； 将所述局部特征和所述位置特征进行位置编码后采用全局特征提取模块进行特征提取，得到全局特征；全局特征提取模块用于采用Transformer编码器对点云的全局特征进行建模； 将所述全局特征采用位姿回归模块进行处理，得到目标工件在三维空间中的6D位姿参数；其中，位姿回归模块包括：两个独立的分支预测网络，每个分支预测网络均包括三层全连接层；第一个分支预测网络用于对平移参数进行估计，第二个分支预测网络用于对旋转参数进行估计。
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