中国科学技术大学江俊获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395569B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510907047.4，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质是由江俊;孔刘波;张飞;尚伟伟设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质，属控制机器人做晶体材料实验领域，用于双臂机器人研磨系统，包括：步骤1，控制双臂机器人到研磨平台，用相机获取研钵位姿信息定位研钵位置；步骤2，用相机获取研钵内晶体的颜色分布图像来判定后续操作，若判定为停止研磨则执行步骤5；若判定为聚拢操作则执行步骤3，若判定为研磨操作则执行步骤4；步骤3，控制双臂机器人的从臂对研钵内晶体进行聚拢操作，结束后执行步骤2；步骤4，控制双臂机器人的从臂固定研钵，主臂对研钵内晶体进行研磨操作，结束后执行步骤2；步骤5，控制双臂机器人停止研磨任务。该方法能提升晶体研磨的效率和准确性。
本发明授权控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法，其特征在于，用于由双臂机器人、研磨平台、研钵、晶体收集铲、研磨杵、六维力矩传感器、研磨夹持器、夹持工具和相机构成的系统，包括： 步骤1，控制双臂机器人移动到研磨平台操作位置，用双臂机器人上设置的相机获取研钵位姿信息定位研钵位置； 步骤2，通过相机获取研钵内被研磨晶体的颜色分布图像，根据颜色分布图像判定后续操作，若判定为停止研磨则执行步骤5；若判定为聚拢操作则执行步骤3，若判定为研磨操作则执行步骤4； 步骤3，通过聚拢指令控制双臂机器人的从臂的夹持工具夹持晶体收集铲对研钵内晶体进行聚拢操作，结束后执行步骤2； 步骤4，通过研磨指令控制双臂机器人的从臂的夹持工具夹持固定研钵，主臂经六维力矩传感器连接的研磨夹持器夹持研磨杵对研钵内晶体进行研磨操作，待研磨杵旋转预定圈数后结束研磨操作，执行步骤2； 步骤5，控制双臂机器人停止研磨完成研磨任务。
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