招商局重庆交通科研设计院有限公司骆中斌获国家专利权
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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆交替通行控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120412294B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510914310.2,技术领域涉及:G08G1/01;该发明授权一种自动驾驶车辆交替通行控制方法、系统、设备及介质是由骆中斌;王少飞;叶青;李敏;阮志敏;伍雅洁;朱湧;李承东;宋浪;唐荣娇;苟毅设计研发完成,并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶车辆交替通行控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了:本发明提供了一种自动驾驶车辆交替通行控制方法、系统、设备及介质,包括:获取主路和匝道上的所有车辆的行驶信息,并根据行驶信息对所有车辆进行序列分配,得到车辆并道序列;对于车辆并道序列中的每一个当前车辆,响应于根据车辆序列确定序列前车与当前车辆同车道,使用纵向控制法确定当前车辆第一控制方案;响应于根据车辆序列确定序列前车不与当前车辆同车道,为当前车辆赋予额外的安全时间,使用最优轨迹法确定当前车辆的第二控制方案。本发明解决了现有技术中存在的传统的交通管理方法往往依赖静态的信号控制和固定的时间周期调度,导致在动态环境下车辆的协同调度和路权分配效率较低,无法满足快速变化的交通需求的问题。
本发明授权一种自动驾驶车辆交替通行控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了:1.一种自动驾驶车辆交替通行控制方法,其特征在于:包括: 获取主路和匝道上的所有车辆的行驶信息,并根据行驶信息对所有车辆进行序列分配,得到车辆并道序列; 以主路和匝道的合并点为起点,在主路和匝道上划分控制区,然后分别以主路和匝道的控制区的终点为起点,在主路和匝道上划分分配区,不同道路上的控制区或分配区的长度相等; 对于车辆并道序列中的每一个当前车辆,响应于根据车辆序列确定序列前车与当前车辆同车道,根据当前车辆的行驶信息,使用纵向控制法确定当前车辆第一控制方案,当前车辆按照第一控制方案进行加速减速; 响应于根据车辆序列确定序列前车不与当前车辆同车道,为当前车辆赋予额外的安全时间,然后根据当前车辆的行驶信息和安全时间,使用最优轨迹法确定当前车辆的第二控制方案,当前车辆按照第二控制方案进行加速减速; 其中,使用纵向控制法计算当前车辆第一控制方案的方法如下: 构建车辆的纵向动力学模型,并根据当前车辆与前车之间的间距计算期望速度; 构建包含控制区内的所有车辆的IDM模型,然后将期望速度导入IDM模型中,得到当前车辆的加速度变化函数,然后根据加速度变化函数确定第一控制方案; 其中,在使用最优轨迹法前需设定约束条件,所述约束条件包括最大加速度、最大减速度和车辆到达合并点时的最大速度; 使用最优轨迹法确定当前车辆的第二控制方案的方法如下: 计算当前车辆以初始速度匀速行驶安全时间后,行驶的第一行程; 分别计算以最大加速度从初始速度加速到最优速度和以最大减速度从最优速度减速到车辆到达合并点时的最大速度所需要第二行程和第三行程; 控制区长度减去第一行程、第二行程和第三行程,得到第四行程; 然后将第一行程和第四行程的匀速行驶、第二行程的加速行驶和第三行程的减速行驶中的速度变化作为第二控制方案。
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