浙江托普云农科技股份有限公司张煜获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江托普云农科技股份有限公司申请的专利根系点云骨架提取方法、系统及装置获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN120411953B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202510914281.X,技术领域涉及:G06V20/64;该发明授权根系点云骨架提取方法、系统及装置是由张煜;朱旭华;陈曦;王亚利;姜军;吕品;郭海鹏;王闯;张盛军设计研发完成,并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本根系点云骨架提取方法、系统及装置在说明书摘要公布了:本发明公开一种根系点云骨架提取方法、系统及装置,方法包括:获取植物根系点云,对植物根系点云进行点云划分,形成根系体素网格集;构建根系体素图,其中,基于当前根系体素网格及相邻根系体素网格的空间位置进行连接得到根系体素图的边,通过构建点云搜索空间并获取点云搜索空间内的点云密度得到根系体素图的权值;基于根系体素图,构建根系体素生成树,根据根系体素生成树判断根系体素图中的噪声并通过过滤得到初始根系骨架图;获取当前根系体素网格的根系连接数据,并通过判断将毛刺对应的根系体素网格进行过滤,得到根系骨架图。本发明通过从点云数据中进行骨架提取,降低骨架误判,解决根系表面的拖影、噪点及毛刺等问题。
本发明授权根系点云骨架提取方法、系统及装置在权利要求书中公布了:1.一种根系点云骨架提取方法,其特征在于,包括以下步骤: 获取植物根系点云并进行点云划分,形成根系体素网格集; 构建根系体素图,其中,基于当前根系体素网格的空间位置及相邻根系体素网格的空间位置进行连接得到根系体素图的边,通过构建点云搜索空间并获取点云搜索空间内的点云密度得到根系体素图的权值; 以根系体素网格的空间位置为球心,预设网格阈值为直径,构建点云搜索区域; 获取点云搜索区域内植物根系点云的个数并进行密度计算,得到根系点云密度; 对根系点云密度进行归一化处理,得到归一化点云密度; 基于相邻的归一化点云密度进行计算,得到根系体素图的权值; 其中,归一化点云密度及根系体素图的权值,表示如下: 其中,,表示根系点云密度的最大值,表示根系点云密度,表示根系体素网格的个数,表示第个归一化点云密度,表示第个根系体素网格,表示第个根系体素网格与第个根系体素网格之间的根系体素图的权值,表示第个归一化点云密度; 根据根系体素图的权值及根系体素图,基于最小生成树算法构建根系体素生成树,进而判断根系体素图是否存在噪声,并将噪声对应的边进行过滤,得到初始根系骨架图; 获取初始根系骨架图中当前根系体素网格与相邻根系体素网格之间的连接关系,得到根系连接数据,并判断初始根系骨架图中是否存在毛刺,将毛刺对应的根系体素网格进行过滤,得到根系骨架图。
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