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龙图腾网获悉天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利一种无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912623.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质是由陈方平;倪学斌;陈海诺;徐旭;高集设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：若检测到无人机的第一旋翼出现动力故障，则确定无人机的第一飞行姿态；根据第一飞行姿态对无人机的第二旋翼进行转向调整与转速调整，以使无人机从第一飞行姿态调整至第二飞行姿态，第二飞行姿态用于指示出能够使得无人机不会发生侧翻所要满足的俯仰角度；转向调整至少包括对第二旋翼的转向进行正向与反向交替调整，第二旋翼与第一旋翼为无人机中处于同一对角线的两端对应的旋翼；启动无头模式，控制无人机飞回到预设位置处。本方案能够在四旋翼无人机的单个旋翼出现动力故障的情况下，可以通过对第二旋翼的正转和反转交替调整来保证无人机不发生侧翻。

本发明授权一种无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述无人机为四旋翼无人机，所述方法包括： 若检测到无人机的第一旋翼出现动力故障，则确定所述无人机的第一飞行姿态，所述第一飞行姿态用于指示出无人机的第一旋翼出现动力故障后实时获取的所述无人机的俯仰角度； 根据所述第一飞行姿态对所述无人机的第二旋翼进行转向调整与转速调整，以使所述无人机从第一飞行姿态调整至第二飞行姿态，所述第二飞行姿态用于指示出能够使得无人机不会发生侧翻所要满足的俯仰角度；所述转向调整至少包括对所述第二旋翼的转向进行正向与反向交替调整，所述第二旋翼与所述第一旋翼为所述无人机中处于同一对角线的两端对应的旋翼； 启动无头模式，控制所述无人机飞回到预设位置处； 所述根据所述第一飞行姿态对所述无人机的第二旋翼进行转向调整与转速调整，以使所述无人机从第一飞行姿态调整至第二飞行姿态，包括： 通过所述第一飞行姿态确定第一电机的电机转向以及第一电机的油门参数；所述第一电机为所述第二旋翼对应配置的电机；所述油门参数用于控制所述第一电机的油门大小； 基于第一电机的所述电机转向和所述油门参数，确定第一控制信号； 其中，所述基于第一电机的所述电机转向和所述油门参数，确定第一控制信号，包括： 基于所述油门参数值和第二映射关系表，确定所述无人机的第一电机采用的脉冲宽度； 根据所述无人机的第一电机采用的脉冲宽度与所述第一电机的转向，生成第一控制信号； 基于所述第一控制信号，对所述第二旋翼对应的第一电机进行调整，以使所述无人机从第一飞行姿态调整至第二飞行姿态。

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