厦门大学喻骁获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120446139B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510922427.5，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法是由喻骁;赵邦威;陈香霖;国家瑞;曹刘娟;纪荣嵘设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法，包括以下步骤：S1、使用栅格地图结合八叉树地图，考虑搜索与计算效率对环境进行建模；S2、对边界框进行预处理，用于加速无人机集群的启动以及限制无人机集群的工作范围；S3、探索无人机搭载激光雷达对场景进行建模，通过启发式函数按顺序依次访问各个路点，并在运动过程中对物体表面进行粗检；S4、多个检测无人机基于聚类划分，对于各自的任务区域中的目标进行检测；S5、使用栅格地图结合八叉树地图，最大化搜索与计算效率对环境进行建模与表征；S6、检测无人机之间交换地图信息、未被检测的兴趣点信息以及任务划分结果，沿着规划好的安全路径进行环境检测。
本发明授权一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式采样与聚类划分的多无人机建筑检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用栅格地图结合八叉树地图，考虑搜索与计算效率对环境进行建模，并根据地图的大小与复杂程度，自主选择地图分辨率，用于加速计算与查询； S2、对边界框进行预处理，用于加速无人机集群的启动以及限制无人机集群的工作范围； S3、探索无人机搭载激光雷达对场景进行建模，通过启发式函数按顺序依次访问各个路点，以对环境中的兴趣目标完整地建模，并在运动过程中对物体表面进行粗检，粗检结果提供给检测无人机作为初始任务划分数据； S4、多个检测无人机基于聚类划分，对于各自的任务区域中的目标进行检测； S5、使用栅格地图结合八叉树地图，最大化搜索与计算效率对环境进行建模与表征，用于进行无人机运动路径规划； S6、检测无人机之间交换地图信息、未被检测的兴趣点信息以及任务划分结果，沿着规划好的安全路径进行环境检测。
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