买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉济南大学申请的专利基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120427010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510918794.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法及系统是由张菁;李霖霖;毕研青;李丹;陈彬设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法及系统，属于人工智能与计算机视觉领域。方法包括：获取自然语言指令、全景视图、导航历史及动态拓扑地图数据，提取指令特征、视觉特征、导航历史特征和地图节点特征；将指令特征、视觉特征进行特征增强预对齐并输入编码器进行深度融合，生成全局多模态融合特征和辅助决策信号；将全局多模态融合特征和辅助决策信号输入到粗细粒度结合的专家网络中，输出最终预测的导航动作；其中利用专家网络得到预测值；构建多源不确定性向量生成融合权重，融合预测值，得到最终预测的导航动作。有效解决了传统方法中模态鸿沟问题，提高复杂指令理解准确率、导航的稳定性和成功率。

本发明授权基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于协同对齐与自适应融合的视觉语言导航方法，其特征在于，包括： 获取自然语言指令、全景视图、导航历史及动态拓扑地图数据，提取指令特征、视觉特征、导航历史特征和地图节点特征； 将所述指令特征、视觉特征进行特征增强预对齐，得到增强后的指令特征和视觉特征； 将增强后的指令特征和视觉特征输入统一Transformer编码器进行深度融合，生成全局多模态融合特征和辅助决策信号； 将所述全局多模态融合特征和辅助决策信号输入到粗细粒度结合的专家网络中，输出最终预测的导航动作；其中分别利用粗粒度专家单元和细粒度专家单元对全局多模态融合特征和辅助决策信号进行处理，得到第一综合预测值和第二综合预测值，其过程为： 粗粒度专家单元结合全局多模态融合特征和地图节点目标概率分布，在全局拓扑图上预测下一目标节点或停止，输出第一综合预测值； 细粒度专家单元结合全局多模态融合特征和区域匹配信息，在当前局部动作空间选择动作或判断停止，输出第二综合预测值； 构建多源不确定性向量动态生成粗细粒度专家网络预测结果的权重，基于所述权重融合第一综合预测值和第二综合预测值，得到最终预测的导航动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市市中区南辛庄西路336号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。