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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120443582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926407.5，技术领域涉及：E01H8/10；该发明授权基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置及方法是由苑红伟;郭高智;吕浩鹏;夏梦凡;葛汉卿设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置及方法，装置包括：电控清洁车、机器视觉系统、轨道作业平台以及电力供应系统，电控清洁车根据机器视觉系统提供的垃圾位置坐标前进，轨道作业平台包括：横向滑轨、清扫吸尘组件和垃圾收集箱，横向滑轨设置在电控清洁车上方；清扫吸尘组件通过控制器控制启停，根据垃圾位置坐标驱动清扫吸尘组件在横向滑轨上横向移动；垃圾收集箱设置在电控清洁车上，塑料袋、粉尘等垃圾通过真空吸尘器清扫吸入垃圾收集箱内存储；本发明的清洁装置能够精准地对地铁轨道处的垃圾进行识别，并通过电控清洁车和轨道作业平台的配合，极大程度地扩大了垃圾清理的范围。

本发明授权基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于嵌入式机器视觉的智能地铁轨道清洁装置，其特征在于，包括： 电控清洁车（1），配置有驱动组件，能够沿着地铁轨道进退； 轨道作业平台（6），包括：横向滑轨（7），滑动方向朝向地铁轨道两侧，所述横向滑轨（7）设置在所述电控清洁车（1）上方；清扫吸尘组件（4），包括：垃圾收集箱（5），滑动设置在横向滑轨（7）上；多个真空吸尘器，布设在所述垃圾收集箱（5）底部，且所述真空吸尘器的吸尘管竖直设置，吸尘管的输出端与垃圾收集箱（5）连通； 机器视觉系统，设置在电控清洁车（1）上，包括：控制器，与所述电控清洁车（1）的驱动组件连接，与真空吸尘器的控制模块连接通讯；图像识别系统，包括：图像采集模块（2）和图像处理模块，所述图像采集模块（2）与图像处理模块连接，图像处理模块与控制器连接通讯；自主规划路线系统，与所述控制器连接通讯，用于接收图像处理模块处理后的图像数据并根据处理后的图像数据，计算出电控清洁车（1）到达垃圾位置坐标的运动路径； 所述机器视觉系统利用已有的OPENCV库，搭建嵌入式系统硬件平台，采用图像增强、自适应二值化、Canny边缘检测和卷积神经网络相结合的识别算法对地铁轨道内垃圾进行目标识别； 所述横向滑轨（7）上配置有丝杠传动组件，所述丝杠传动组件具有传动丝杠、传动滑块以及导向杆，所述传动丝杠的一端配置有丝杠电机，且传动丝杆和导向杆的设置方向和横向滑轨（7）的滑动方向一致，所述丝杠电机与所述控制器连接通讯；传动滑块与所述传动丝杠配套，所述传动滑块和垃圾收集箱（5）连接。

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