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龙图腾网获悉广州新华学院申请的专利一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120429530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510932471.4，技术领域涉及：G06F17/12；该发明授权一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法是由吴嘉豪;雷智铭;黄松杰;王盛邦;关春喜;徐开实;林钰锴;郭洪豪设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法，属于系统定位领域，旨在解决传统技术在噪声抑制、实时性和定位精度方面的不足。通过构建动态矩阵方程，结合分段自适应系数函数和负反馈调节机制优化模型性能。分段自适应函数，通过分阶段动态调整增益系数，实现快速收敛、稳定跟踪和稳态维持；激活函数选择性调节误差方向，配合积分项抑制噪声干扰。实验表明，该方法在三维空间中定位误差收敛至10−4米级，时变噪声下仍保持10−1米级精度，兼具高实时性、强抗噪性和低硬件依赖性，适用于动态环境中的智能监控、机器人导航等场景。

本发明授权一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AZTND模型的TDOA声源定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、基于TDOA声源定位问题构建TDOA动态方程组； S2、将动态方程组转换为线性矩阵方程，建立TDOA声源定位问题的误差函数，并根据误差函数建立零化神经动力学模型，利用分段自适应系数函数、激活函数以及误差积分项对所构建的零化神经动力学模型进行优化，得到激活型零化神经动力学模型即是AZTND模型，其中，分段自适应系数函数表示为： ； 式中，为分阶段调节增益；为误差函数；为误差函数的范数，为时间，分段自适应系数函数根据误差函数的范数动态调整增益，具体的，当误差函数的范数大时，分段自适应系数函数会增大增益，使模型快速收敛；当误差函数的范数小时，增益会逐渐减小，以维持模型的稳态； 激活函数表示为： ； 式中，为误差函数的激活函数，激活函数根据误差的正负方向进行调节，确保误差能够朝着正确的方向减小； 激活型零化神经动力学模型表示为： ； 式中，为大于0的设计参数，为误差积分项，误差积分项对误差进行累积，进一步增强模型的抗噪能力； S3、初始化声源的初始位置，利用激活型零化神经动力学模型对线性矩阵方程进行求解，将声源实际轨迹与模拟计算轨迹对比生成残差对比图； S4、基于求解的结果得到声源的具体位置，并生成声源运动的计算轨迹。

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