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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种扑翼装置参数化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120429965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934176.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种扑翼装置参数化设计方法是由许娜;钟立成;牟晓蕾设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种扑翼装置参数化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种扑翼装置参数化设计方法，属于航空航天领域，包括确定所设计的扑翼机构的拍动幅度；根据曲柄滑块机构、过渡机构和摆动导杆机构中各杆与角度之间的关系，确立曲柄滑块机构中曲柄绕圆心转动的角速度与摆动导杆机构中第一导杆摆动的角速度的关系；通过机构的上极限位置、中间位置和下极限位置得到各机构的杆长。本发明提供的一种扑翼装置参数化设计方法，通过几何尺寸与运动学之间的规律推导得到扑翼机构，可实现较大的拍动幅度，为扑翼机构的设计提供思路。

本发明授权一种扑翼装置参数化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种扑翼装置参数化设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确定所设计的扑翼机构的拍动幅度； S2、根据曲柄滑块机构、过渡机构和摆动导杆机构中各杆与角度之间的关系，确立曲柄滑块机构中曲柄绕圆心转动的角速度与摆动导杆机构中第一导杆摆动的角速度的关系； 中各杆与角度之间的关系如下： 对于曲柄滑块机构： 1 2 其中，为曲柄和边f的夹角；为第一连杆b与边f的夹角； 对于过渡机构： 3 4 其中，为第二连杆c与边f的夹角；为延长杆d与边f的夹角； 对于摆动导杆机构： 5 6 其中，为第二导杆和第一导杆的夹角； S3、通过机构的上极限位置、中间位置和下极限位置得到各机构的杆长； 各杆与角度之间的关系经过推导得到方程组1，确立与的关系，记作关系1： 7 8 依次对方程组1两边对t求导得方程组2，确立与的关系，记作关系2： 9 （10） 其中，为曲柄绕圆心转动的角速度，此角速度是电机的转速经过减速装置后所得，与电机转速成正比；表示的角速度；为导杆摆动的角速度； 在上下极限位置中： 由余弦定理得： 11 12 13 其中： 14 其中，为第三导杆与第二导杆的夹角；为曲柄滑块机构上极限位置滑块二与第一固定点A的距离；表示摆动导杆机构在上极限位置与下极限位置时其滑块一与B点之间的距离； 在中间位置时得到的关系如下： 15 16 其中，表示摆动导杆机构在中间位置时其滑块一与B点之间的距离； h为曲柄滑块机构上极限位置滑块二与第一固定点A的距离，此距离满足条件如下： ； ； ； ； ； ； 机构之间的干涉也为限制的条件之一； 对于，根据所设计的机翼长度与减速机构齿轮的半径决定，机翼越长，越长，越短，机构越紧凑；对于，其长度与和有关，在确定后，越长，越长，另外，，，三者满足条件如下： ； ； ； 在确定，后，根据确定的拍动角，确定上下极限位置时的角度，的值取决于减速机构的齿轮大小，齿轮越大，的取值越大；确定的长度后，由式7，11，12，16求得杆长b，c，d的值。

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