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龙图腾网获悉湖北域控智驱科技有限公司申请的专利一种车辆的冗余式线控转向控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510945900.1，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种车辆的冗余式线控转向控制方法及控制系统是由张涛;罗欣玥设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的冗余式线控转向控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及转向控制技术领域，具体涉及一种车辆的冗余式线控转向控制方法及控制系统，具体包括：通过方向盘转角数据获取真实转向区间；基于不同区间的方向盘转角差异计算方向盘转角的受干扰度，结合各类转向数据之间的相关性以及车辆转动过程中的车轮转速特征，构建各转向过程的转向关联性；分析主、副ECU之间的通信状况，构建通信影响因子，结合主、副ECU的所述转向关联性的差异及对应数据差异，计算主ECU的故障因子，基于故障因子进行车辆状况分析，进而进行车辆转向控制；降低了主ECU的状态检测中出现误判、漏判的概率，提升了故障判定的准确性与效率，进而提高了车辆的冗余式线控转向控制精度与效率。

本发明授权一种车辆的冗余式线控转向控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆的冗余式线控转向控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取汽车中ECU接收到的各时刻的扭矩、方向盘转角、左侧车轮轮速、右侧车轮轮速及横摆角速度，汽车中ECU包括主ECU与备用ECU； 基于主ECU接收到的方向盘转角数据中零点进行划分，得到各转向过程；获取每个ECU在各转向过程的扭矩序列及转角序列；基于各时刻方向盘转角的变化速率，以及不同转向过程的转角序列之间的差异，构建每个ECU的各转向过程中方向盘转角的受干扰度； 基于各时刻左侧车轮轮速与右侧车轮轮速之间的差异构建转向过程的轮速差序列；基于各时刻横摆角速度及方向盘转角，结合车速，确定每个ECU的各转向过程的特征参数；基于转角序列与轮速差序列及扭矩序列之间的相关性，结合所述特征参数及所述受干扰度，构建每个ECU的各转向过程的转向关联性； 基于备用ECU接收到的相邻两次心跳信号之间的时间长度确定主ECU与备用ECU之间的通信影响因子；基于主ECU与备用ECU的所述转向关联性之间的差异及采集的同类型数据之间的差异，结合所述通信影响因子，计算各转向过程中主ECU的故障因子； 基于当前转向过程与历史转向过程的所述故障因子之间的差异进行车辆转向控制。

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