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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948532.6，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法是由杨辉;李丹婷;谢春华;周艳丽设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法，涉及卫星导航与定位技术领域。所述方法包括如下步骤：设计高速列车多信息融合定位方案；基于列车多信息融合定位方案，建立以列车运动学方程为基础的非线性列车状态模型；以列车位置、速度、加速度及航向角和俯仰角为状态向量，构建列车量测模型；基于列车状态模型和列车量测模型设定的追踪目标，通过融合无迹卡尔曼滤波UKF和粒子滤波PF的IMM‑UKFPF模型，并在状态融合中引用ACW和短期误差反馈机制，对列车状态进行估计。所述方法能够提高定位精度和鲁棒性，还能增强复杂场景下的动态响应能力。

本发明授权基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗卫星的高速列车多信息融合定位方法，其特征在于包括如下步骤： 设计高速列车多信息融合定位方案； 基于列车多信息融合定位方案，建立以列车运动学方程为基础的非线性列车状态模型； 以列车位置、速度、加速度及航向角和俯仰角为状态向量，构建列车量测模型； 基于列车状态模型和列车量测模型设定的追踪目标，通过融合无迹卡尔曼滤波UKF和粒子滤波PF的IMM-UKFPF模型，并在状态融合中引用ACW和短期误差反馈机制，对列车状态进行估计； 通过分析UKF和PF在近期时间窗口内的估计误差分布，评估各滤波器的可靠性，并据此动态调整其在状态融合中的权重： 观测误差范数： （23） 其中，为时间步，为当前时刻，为滑动窗口长度；表示滤波器在时刻的误差大小，用于衡量滤波器预测的观测与实际观测的差距；表示时刻的实际观测向量；表示滤波器在时刻的状态估计；表示状态估计通过测量模型预测的观测值； 中位数误差： （24） 其中，为滤波器在时刻的中位数误差，中位数运算，取误差集合的中间值； 置信权重： （25） 其中，为滤波器的置信权重因子；为缩放因子，控制误差对权重的敏感度 短期误差反馈：通过分析滤波器在最近W步的预测误差，计算平均偏差并反馈到当前估计，根据校正量校正短期误差积累： （26） （27） （28） 其中，W为常数，表示滑动窗口长度，短期历史信息；为校正比例，控制反馈幅度； 将短期误差反馈应用于UKF和PF估计，形成校正后的状态，结合模型概率和自适应置信权重，归一化后得到新权重，然后得到融合状态和融合协方差： （29） （30） （31）。

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