买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510949434.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法及系统是由张辉;陈波;李康;徐辉;樊叶心;江一鸣;汪渊;杨敏;王立坤;王耀南设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法及系统，先针对给定医药配制实验场景，使用RGB‑D相机和AprilTag标记系统获取双臂机器人待操作对象的位姿信息，并基于预训练的视觉‑语言大模型GPT‑4V和设计的环境理解提示工程获取双臂待操作对象的相对位置关系；将环境理解信息、用户任务需求和设计的任务规划提示工程输入至大模型生成双臂机器人的具体动作序列；基于大模型和设计的运动规划解析提示工程，解析动作序列对应的运动起始点和目标点信息；调用机器人开源运动库规划从运动起始点到目标点的可行路径，获取双臂机器人运动轨迹并安全执行。提升医药双臂机器人在复杂配药环境下的灵活性和操作效率。

本发明授权基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于大模型的医药双臂机器人任务与运动规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：针对给定医药配置实验场景，使用RGB-D相机和AprilTag标记系统获取双臂机器人待操作对象的三维位姿信息，基于预训练的视觉-语言大模型GPT-4V和设计的环境理解提示工程解析场景中物体的语义化相对位置关系，根据三维位姿信息和语义化相对位置关系得到双臂机器人所在实验场景的状态空间信息； S200：设计任务规划提示工程，获取用户输入的任务指令，将状态空间信息、用户输入的任务指令，结合任务规划提示工程输入至封装好的GPT-4V大模型API接口，输出得到任务分解后医药双臂机器人左臂和右臂具体的动作序列； S300：设计运动规划解析提示工程，结合双臂机器人左臂和右臂的动作序列、实验场景的状态空间输入至封装好的GPT-4V大模型API接口，解析动作序列对应的运动起始点和目标点信息； S400：调用机器人开源运动库OMPL为机械臂规划从运动起始点到目标点的可行路径，完成双臂机器人任务与运动规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。