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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120436780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510949635.4，技术领域涉及：A61B18/12；该发明授权基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统是由鲁冉;包牧兮;但西佐设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统，涉及医疗设备控制技术领域，采集术前三维影像与术中超声、生理信号、设备标定等多模态数据并时间对齐；通过伪影特征和信噪比量化超声、生理信号的置信度；结合位移预测模型与超声实际位移值，按置信度加权融合得到最终预测位移；对比设备实时位移计算偏差，若超阈值则基于偏差变化率动态调整置信度及融合权重，生成调节指令；通过多源数据互补提升复杂术野下的抗干扰能力；动态权重调整适应术中数据质量变化，避免固定参数的僵化；闭环机制加速偏差收敛，定位精度较传统方法提升，适用于肝癌切除等需动态器官补偿的手术场景。

本发明授权基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统在权利要求书中公布了：1.基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位系统，其特征在于：工作时运行基于多模态数据的医疗设备自动化控制定位方法，所述方法包括如下步骤： 获取术前预定位数据及术中超声图像、生理信号数据及设备标定数据；所述术前预定位数据包括患者的三维影像模型； 为所述术中超声图像、生理信号数据及设备标定数据添加统一时间戳，生成时间序列对齐的多模态数据； 基于所述术中超声图像的伪影特征和生理信号数据的信噪比，分别计算超声置信度和生理信号置信度； 利用时间对齐后的生理信号数据，通过位移预测模型生成器官动态位移的预测值，并根据术中超声图像提取器官的实际位移值； 根据所述超声置信度和生理信号置信度，对超声图像的实际位移值与动态位移预测值进行加权融合，得到最终预测位移； 利用时间对齐后的设备标定数据提取设备实时位移信息，得到最终预测位移与设备实时位移信息的偏差值； 判断偏差值是否超过预设偏差阈值，若是则执行以下操作： 基于偏差值的变化率调整超声置信度、生理信号置信度； 根据调整后的超声置信度、生理信号置信度，重新加权融合计算预测位移值，并根据预测位移值生成医疗设备的调节指令； 基于偏差值的变化率调整超声置信度、生理信号置信度包括： 获取当前时间点的超声置信度、生理信号置信度、偏差值以及偏差值的变化率，其中所述变化率； 计算置信度比值系数，； 超声置信度调整为：，其中为当前时间点的偏差敏感系数； 生理信号置信度调整为：； 所述偏差敏感系数的计算方式为： 判断当前时间点是否为初始时间点； 若判断结果为是，则根据历史经验值由工作人员进行配置； 若判断结果为否，则按照以下公式进行计算： ； 其中，为上一时间点的偏差敏感系数，为预设偏差阈值。

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