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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种实时多模态地图生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954328.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种实时多模态地图生成方法及系统是由罗哉;彭烁霖;江文松;杨力设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时多模态地图生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人导航与自主定位技术领域，公开了一种实时多模态地图生成方法及系统，通过激光雷达与惯性测量单元的紧耦合机制同步获取设备位置姿态与空间点云，形成原始数据输入，基于此采用增量式点云配准技术处理连续点云流，通过动态空间索引架构实现点云的实时组织与更新，构建精确的三维点云地图。随后将三维点云输入概率八叉树模型，利用对数域贝叶斯更新机制解析空间占据状态，生成三维概率占据地图。最终对三维占据地图执行空间维度转换：沿垂直方向筛选有效高度区间，融合多层级占据概率生成二维栅格地图，实现三维环境信息理解到二维导航信息的无损压缩。

本发明授权一种实时多模态地图生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种实时多模态地图生成方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过激光雷达与惯性测量单元耦合，获取实时位姿数据及原始点云数据； S2、基于所述原始点云数据和所述实时位姿数据，通过增量式点云配准算法生成三维点云地图； S3、将所述三维点云地图输入概率八叉树模型，通过动态贝叶斯概率更新生成三维概率占据地图； S4、对所述三维概率占据地图进行高度投影与概率融合，实时生成二维栅格地图； 所述S4中，二维栅格地图的生成包括： S41、设定高度区间[minz，maxz]筛选三维体素；S42、基于三维体素，通过概率融合公式，计算二维栅格概率； 所述概率融合公式为：； 其中，l 2Dx,y表示二维栅格的对数概率比值；P3Dx,y,z表示三维体素的占据概率，z表示三维空间的高度维度索引；S43、所述二维栅格概率通过Sigmoid函数归一化输出二维栅格地图； 所述概率融合引入时间衰减因子ɑ，对历史概率进行指数平滑，具体公式为： ；其中，表示t时刻的二维栅格概率值；表示t-1时刻的二维栅格概率值；Pnew表示当前帧三维地图投影的新概率值。

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