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龙图腾网获悉合肥翼飞特电子科技有限公司申请的专利一种农用植保无人机播撒控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510966530.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种农用植保无人机播撒控制系统是由肖尚读;陈钱;张振设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农用植保无人机播撒控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种农用植保无人机播撒控制系统，涉及农业智能装备技术领域，包括播撒流场动态建模与预测模块、姿态调控模块、速度匹配模块、路径补偿模块、视觉监测模块以及控制策略模块：播撒流场动态建模与预测模块，构建基于飞行高度、下压气流速度、播撒粒子粒径与密度的流场动态映射模型，结合飞行实时数据预测粒子落点偏移，识别气动耦合风险区域。本发明通过流场建模预测与姿态调节、轨迹补偿、速度控制及视觉反馈，实现播撒过程自适应调控，有效防止空中堆撒和非线性塌落，避免播撒过密引发的烧苗、发芽失败与农残风险，提升作业均匀性与农艺效果，具备实用价值与推广前景。

本发明授权一种农用植保无人机播撒控制系统在权利要求书中公布了：1.一种农用植保无人机播撒控制系统，其特征在于，包括播撒流场动态建模与预测模块、姿态调控模块、速度匹配模块、路径补偿模块、视觉监测模块以及控制策略模块： 播撒流场动态建模与预测模块，构建基于飞行高度、下压气流速度、播撒粒子粒径与密度的流场动态映射模型，结合飞行实时数据预测粒子落点偏移，识别气动耦合风险区域； 姿态调控模块，根据预测结果调整飞行姿态角与播撒装置朝向角，使粒子释放方向避开下压气流旋涡区域； 速度匹配模块，基于粒径与风速匹配关系，通过调节播撒电机驱动频率与出口截面结构，控制粒子释放初速度； 路径补偿模块，在高风险区域执行轨迹补偿，调整飞行高度或偏移路径，形成扰动抑制区，防止粒子聚集塌落； 视觉监测模块，利用视觉装置采集粒子实际散布图像，生成偏移率热图，修正播撒参数，优化分布均匀性； 控制策略模块，基于实际落点与预测轨迹误差计算调控因子，联动调节释放速度、方向与飞行高度，实现多参数播撒精细控制与动态优化； 基于播撒粒子的实际落点位置与预测轨迹之间的误差值，构建播撒偏移调控因子，并据此调节释放速度、方向角度与飞行高度的具体步骤如下： 通过视觉监测模块采集粒子落点坐标数据，并结合预测轨迹模型获得每一粒子的落点误差，落点误差定义公式如下： ，式中，和是粒子在作业区域内的实际落点坐标，和是粒子的预测落点坐标，是单粒子落点误差； 在时间周期内统计所有采样粒子的平均播撒误差值，计算表达式如下： ，式中，是采样粒子数量，是第个粒子的落点误差，是平均播撒误差值； 为实现误差的标准化调控，引入误差容许阈值，构建归一化偏移调控因子，计算公式如下： ，式中，是最大可接受误差阈值，是偏移调控因子； 在获得偏移调控因子后，启动播撒控制参数自适应调节过程，涵盖粒子释放速度、释放方向角与飞行高度三个核心变量，调控表达式如下： ，式中，是当前播撒周期中粒子的释放初始速度，是粒子释放速度调节灵敏度系数，是调节后的下一周期粒子的释放速度，是当前播撒周期中播撒装置的粒子释放方向角，是释放方向角调节灵敏度系数，是角度调节响应平滑系数，是调节后的下一周期粒子的释放方向角，是当前播撒周期的飞行高度，是飞行高度调节幅度系数，是调节后的下一周期粒子的飞行高度。

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