纳博特南京科技有限公司初士军获国家专利权
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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利移动机器人的冗余运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461450B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968533.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权移动机器人的冗余运动控制方法及系统是由初士军;王硕;张宏宇;牛鹏帅设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本移动机器人的冗余运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种移动机器人的冗余运动控制方法及系统，包括：混合逆运动学求解器，其基于雅可比矩阵条件数动态选择求解策略，根据条件数从小到大，依次采用双网络协同神经网络、自适应阻尼优化算法、可行空间投影法输出关节增量；模型预测模块，其基于平台状态和关节状态，滚动优化生成满足动力学约束的最优控制序列；神经自适应鲁棒控制器，其通过DNN实时估计扰动，结合滑模控制律，输出补偿力矩。本发明可实现奇异区可靠规避、动态扰动自适应补偿及高精度轨迹跟踪。
本发明授权移动机器人的冗余运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的冗余运动控制方法，其特征在于，包括： 基于雅可比矩阵条件数κJ选择逆运动学求解策略：若κJ第一阈值，采用双网络神经网络输出关节增量Δq；若κJ≥第一阈值且κJ第二阈值，采用自适应阻尼优化算法计算Δq，Δq=JTJJT+λD-1e，其中e为位置位姿误差，λ为基础阻尼系数，D为自适应阻尼矩阵；若κJ≥第二阈值，采用可行空间投影法计算Δq，Δq=J+e+I-J+J▽Hq，其中J+为伪逆矩阵，J+=VΣ+UT，Σ+将奇异值倒数截断，▽Hq为关节限位势能梯度，，其中qi,max为第i关节的最大关节角，qi,min为第i关节的最小关节角； 基于平台状态和关节状态，通过MPC滚动优化生成控制序列； 通过DNN估计扰动h，结合滑模控制律，生成控制力矩，其控制律为：，其中，Λ为滑模收敛系数，Kd为微分增益，Kr为积分增益，qd为期望关节角，M、C、G为标称动力学模型参数，q为关节角，W为在线权重。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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