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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利非线性多智能体系统采样一致性控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120491498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510981673.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权非线性多智能体系统采样一致性控制方法、系统及介质是由张义军;谭金鹏;杜库;余涛;黄敏;包静远设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本非线性多智能体系统采样一致性控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了非线性多智能体系统采样一致性控制方法、系统及介质，包括以下步骤：S101、获取系统模型参数，包括非线性函数、脉冲增益、采样周期、通信拓扑图及领导者‑跟随者动力学方程；S102、验证假设条件；S103、构造李雅普诺夫函数，结合脉冲扰动分析误差系统稳定性；S104、通过李雅普诺夫方法与脉冲理论推导一致性条件，计算关键参数，并确定脉冲增益与采样周期约束；S105、选择满足条件的参数；S106、构建含脉冲扰动的采样控制器；S107、实施控制器并进行数值仿真。本发明抗脉冲扰动能力强：通过脉冲增益的设计，有效抵消输入通道的瞬时干扰，提升系统鲁棒性；采用采样数据控制策略，仅在离散采样时刻更新控制信号，降低通信负担。

本发明授权非线性多智能体系统采样一致性控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.非线性多智能体系统采样一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S101、获取系统模型参数，包括非线性函数、脉冲增益、采样周期、通信拓扑图及领导者-跟随者动力学方程； S102、验证假设条件：拓扑无向连通且至少一跟随者连接至领导者、非线性函数满足Lipschitz条件、包含控制时验证多领导者拓扑条件； S103、构造李雅普诺夫函数，结合脉冲扰动分析误差系统稳定性； S104、通过李雅普诺夫方法与脉冲理论推导一致性条件，计算关键参数： 且存在常数使得不等式成立，其中： 并确定脉冲增益与采样周期约束，其中为李雅普诺夫函数参数； S105、选择满足条件的参数； S106、构建含脉冲扰动的采样控制器：单领导者场景下设计： 多领导者场景扩展为； 其中，为控制增益，为脉冲增益，为狄拉克函数； S107、实施控制器并进行数值仿真，验证领导者-跟随一致性与包含控制的有效性，通过状态轨迹收敛证明指数同步性能。

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