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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120482196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510991607.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人是由李基拓;胡锦瑶;倪奕帆;刁小桔;孙顺旺;陆国栋设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人，包括一吸盘支撑件、四个吸盘臂、吸盘支撑结构和一气动控制系统；四个吸盘臂均连接于所述吸盘支撑件；吸盘支撑结构，用于支撑所述可伸缩吸盘；所述可伸缩吸盘由外层的刚度限制膜、内部的吸盘主体和气管组成；所述气动控制系统，用于控制所述伸缩气囊的充放气及所述吸盘的负压吸附功能；通过多吸盘臂结构与柔性控制系统的协同设计，能够在包括平面、坡面、凹凸地形、垂直墙面、曲面柱体及天花板等多种复杂三维表面上实现稳定的吸附与移动，并且还提升了地形适应能力，实现真正意义上的“全地形”移动。

本发明授权一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于多气室联动可伸缩吸盘的全地形移动攀爬机器人，其特征在于，包括： 一吸盘支撑件，其为上端开口的壳体结构，设有多个通孔； 四个吸盘臂，均连接于所述吸盘支撑件，所述吸盘臂由吸盘支撑结构、可伸缩吸盘、滚动小轮、波纹管和牵引绳组成； 吸盘支撑结构，用于支撑所述可伸缩吸盘；所述可伸缩吸盘由外层的刚度限制膜、内部的吸盘主体和气管组成；所述吸盘主体包含中部的负压通路和周围一圈的伸缩气囊，负压通路直接与吸盘气管相连，当吸盘气管处提供一负压时，吸盘即开始工作；当需要吸盘结构伸长时，控制芯片控制二位三通电磁阀处于导通状态，接通气泵与两条伸缩气囊气管，并使用气泵充气使伸缩气囊膨胀，在外层刚度限制膜的作用下，伸缩气囊水平方向的膨胀受到限制，只能在垂直方向上伸长，然后再接通中间连接负压通路的吸盘气管，实现吸附功能；当需要缩回吸盘时，仅需通过控制芯片接通泄压阀，使得伸缩气囊内部与大气联通，伸缩气囊收缩回正常长度即实现吸盘部分缩回； 波纹管，其一端与所述吸盘支撑结构连接，另一端与所述吸盘支撑件连接，用于实现吸盘臂的长度调节与柔性传动； 多根牵引绳，沿所述波纹管周向布置，用于实现吸盘臂的空间姿态调节，所述牵引绳一端连接于吸盘支撑结构，另一端穿过吸盘支撑件设于其侧壁的小孔； 多个滚动小轮，设置在所述吸盘支撑结构底部，用于在可伸缩吸盘未吸附状态下实现滚动移动； 一气动控制系统，包括电磁阀、气泵和控制芯片，用于控制所述伸缩气囊的充放气及所述吸盘的负压吸附功能。

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