中交一航局第五工程有限公司;重庆普斯克科技有限公司;变形金刚机器人科技(重庆)有限公司贾会杰获国家专利权
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龙图腾网获悉中交一航局第五工程有限公司;重庆普斯克科技有限公司;变形金刚机器人科技(重庆)有限公司申请的专利钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120509102B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007624.0，技术领域涉及：G06F30/13；该发明授权钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质是由贾会杰;谢连仲;樊安君;李治友;李泽;马振龙;杜治衡;刘俊龙;王新宇设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：利用多光谱数据和激光点云数据识别钢模板表面的混凝土残留，计算其面积、高度、体积并确定形状类型、打磨方式，根据高度和体积计算打磨清理时长；结合打磨头使用寿命和电池总电量确定打磨作业区域生成每个区域的打磨清理路径。通过较高的精确度识别混凝土残留并计面积、高度和体积，进而计算打磨清理时长，从而较为精准的评估打磨头和电池电量的消耗，规划爬壁式机器人一次作业周期内能清理的打磨作业区域，均匀分配打磨头寿命提升利用率，再根据清理顺序、清理方式和边界坐标生成打磨清理路径，减少了返回维护点的频次，提升作业效率降低成本。
本发明授权钢模板打磨清理路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种钢模板打磨清理路径规划方法，其特征在于，包括： S101，对钢模板表面进行多光谱处理和激光雷达照射处理，收集钢模板表面的多光谱数据和激光点云数据； S102，利用所述多光谱数据和激光点云数据，识别钢模板表面的混凝土残留，形成混凝土残留数据，计算每个混凝土残留的面积、高度和体积，并确定每个混凝土残留的形状类型； S103，根据每个混凝土残留的形状类型和面积，确定每个混凝土残留的打磨方式，根据每个混凝土残留的高度和体积，计算每个混凝土残留的打磨清理时长； S104，根据混凝土残留的打磨清理时长和打磨方式，以及混凝土残留的位置，根据打磨头使用寿命和爬壁式机器人的电池总电量确定多个打磨作业区域； S105，根据每个打磨作业区域内的混凝土残留的位置和打磨方式，生成每个打磨作业区域的打磨清理路径。
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