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龙图腾网获悉淮安鑫佑鹏科技有限公司申请的专利一种无人机精确航迹跟踪控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511005616.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机精确航迹跟踪控制方法、装置及设备是由曹斌;张俊杰;王俊设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机精确航迹跟踪控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机精确航迹跟踪控制方法、装置及设备，通过GPS航迹数据和飞行状态信息融合生成融合状态数据，采用相空间重构技术构建航迹‑状态相空间模型；基于动力学轨迹分析提取相轨迹特征参数，通过吸引子识别处理确定动力学吸引子特征；利用相空间拓扑分析识别吸引子中心位置和拓扑奇点位置，构建由常规引力势场和排斥‑吸引双极势场叠加形成的复合势场强度分布；对复合势场进行梯度计算，并基于当前位置与吸引子中心的相对关系进行自适应调制；在以奇点为原点的局部坐标系中，将调制梯度向量分解为径向和周向分量，通过选择性旋度增强形成螺旋势场；最终生成跟踪控制指令并进行信号调制输出，实现无人机对预设航线的精确跟踪控制。

本发明授权一种无人机精确航迹跟踪控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机精确航迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机的GPS航迹数据和飞行状态信息，对所述GPS航迹数据和所述飞行状态信息进行数据融合处理生成融合状态数据，对所述融合状态数据进行相空间重构形成航迹-状态相空间模型； 对所述航迹-状态相空间模型进行动力学轨迹分析获得相轨迹特征参数，基于所述相轨迹特征参数进行吸引子识别处理确定航迹跟踪的动力学吸引子特征； 根据所述动力学吸引子特征进行相空间拓扑分析识别吸引子中心位置和拓扑奇点位置，基于所述吸引子中心位置和所述拓扑奇点位置产生复合势场强度分布； 对所述复合势场强度分布进行梯度计算和方向分析获取势场梯度信息，基于当前位置与所述吸引子中心位置的相对关系对所述势场梯度信息进行自适应调制得到调制梯度信息； 基于所述调制梯度信息和所述拓扑奇点位置构建局部坐标系，在所述局部坐标系中对所述调制梯度信息进行向量分解和选择性增强处理产生跟踪调节参数，基于所述跟踪调节参数生成跟踪控制指令； 根据所述跟踪控制指令进行控制信号调制和输出处理，输出调制飞行控制信号，通过所述调制飞行控制信号输出到飞行控制系统，实现无人机对预设航线的精确跟踪控制。

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