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龙图腾网获悉格陆博科技有限公司申请的专利一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511029654.1，技术领域涉及：B60T13/68；该发明授权一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法是由石海飞;刘兆勇;余子祥;张莉莉;原湛宇设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法，属于车辆冗余制动领域，包括主制动模块和冗余制动模块，主制动模块和冗余制动模块均与ECU相连，冗余制动模块包括HCU和两个低压蓄能器，HCU包括泵电机、用于对两个前轮进行压力调节的前轴压力调控组件以及用于对两个后轮进行压力调节的后轴压力调控组件。采用上述一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法，仅通过4个电磁阀即可在前轴和后轴分别形成压力控制模块，从而在主制动模块失效时实现低选ABS功能，简化了系统结构，降低了硬件成本和故障概率，同时仍能保证车辆制动时的方向稳定性与防失控能力，在冗余制动场景下实现了高效与安全的平衡。

本发明授权一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统及制动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电子液压主动增压的车辆制动系统的制动方法，其特征在于：车辆制动系统，包括经CAN总线相互通信的主制动模块和冗余制动模块，主制动模块和冗余制动模块均与ECU相连，冗余制动模块包括HCU和两个低压蓄能器，HCU包括泵电机、用于对两个前轮进行压力调节的前轴压力调控组件以及用于对两个后轮进行压力调节的后轴压力调控组件； ECU与泵电机电性连接，泵电机经两个低压蓄能器分别与前轴压力调控组件和后轴压力调控组件连接，前轴压力调控组件和后轴压力调控组件均与制动主缸连通，制动主缸经管路与制动卡钳连通； 前轴压力调控组件包括前轴双通道液压管路以及分别设置于前轴双通道液压管路的两个通道上的前轴供液阀和前轴减压阀；后轴压力调控组件包括后轴双通道液压管路以及分别设置于后轴双通道液压管路的两个通道上的后轴供液阀和后轴减压阀； 前轴双通道液压管路的一端和后轴双通道液压管路的一端分别与两个低压蓄能器连通，前轴双通道液压管路的另一端和后轴双通道液压管路的另一端分别与制动主缸的两个前轮缸和两个后轮缸连通； 前轴供液阀、前轴减压阀、后轴供液阀和后轴减压阀均与ECU电性连接； 制动方法包括以下步骤： S1、故障诊断与冗余触发：当主制动模块发生故障时，ECU切断主制动系统，触发冗余制动模块； S2、采集四个车轮的轮速信号，并基于采集的轮速信号计算四个车轮的滑移率； 步骤S2所述的滑移率计算公式如下： （1）； 式中，表示第个车轮的滑移率；表示车辆行驶速度；表示第个车轮的角速度；表示第个车轮的滚动半径； S3、基于采集的四个车轮的滑移率，利用卡尔曼滤波器预测未来时刻的动态滑移率，判断预测的未来时刻的动态滑移率是否不小于预设安全阈值，若是，则执行步骤S4，否则返回步骤S2； 步骤S3具体包括以下步骤： S31、状态初始化：设定卡尔曼滤波器的初始状态估计值为，初始协方差矩阵为，其中，，分别表示初始车辆行驶速度、第个车轮的滚动半径和角速度的估计值； S32、预测阶段：利用上一时刻已校正的状态与协方差信息，结合车辆动力学规律和控制输入，推测当前的状态与协方差； 其中，状态预测表达式如下： （2）； 式中，表示时刻，基于时刻状态估计的预测状态；表示状态转移矩阵；表示时刻经过校正后的状态估计值；表示控制输入矩阵；表示时刻的控制输入量； 协方差矩阵预测表达式如下： （3）； 式中，表示时刻，基于时刻协方差矩阵的预测协方差矩阵；表示时刻经过校正后的协方差矩阵；表示转置操作；表示过程噪声协方差矩阵； S33、更新阶段：用当前时刻实际测量值校正预测阶段得到的状态与协方差： （4）； （5）； 式中，表示时刻经过测量值校正后的状态估计值；表示卡尔曼增益，且，表示测量矩阵，表示测量噪声协方差矩阵；表示时刻经过校正后的协方差矩阵；表示单位矩阵； S34、循环迭代步骤S32和步骤S33，直至收敛，输出未来时刻的车辆行驶速度、第个车轮的角速度以及滚动半径，并将预测结果代入公式（1），得到动态滑移率预测结果l； S4、生成低选ABS策略：选取前轮和后轮中滑移率较低侧作为控制基准，利用PID闭环控制算法生成调压指令； S5、执行ABS策略：泵电机按照步骤S4生成的调压指令运转，同时前轴压力调控组件和后轴压力调控组件按照ECU下发的占空比调节制动主缸压力，实现建压-保持-释放的循环。

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