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龙图腾网获悉新骑有限公司申请的专利自主机器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115427909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080099595.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自主机器及其控制方法是由宋志伟设计研发完成，并于2020-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主机器及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自主机器以及控制自主机器的方法。本申请还涉及控制所述自主机器动作的计算系统。该自主机器包括活动部件、表示单元、与所述表示单元通信耦合的变换单元、耦合到所述活动部件的驱动机构以及用于移动所述活动部件的变换单元。特别地，该自主机器的各部分的位姿均可通过简单的数学加减法来回变换。

本发明授权自主机器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自主机器，包括： 至少一个连杆（506-518）； 与至少一个所述连杆耦合的表示单元； 与所述表示单元通信耦合的变换单元； 至少一个驱动机构（α1-α6），耦合至至少一个所述连杆和所述变换单元，用于移动至少一个所述连杆（506-518）；其特征在于：至少一个所述连杆（506-518）在坐标系x-o-y-z（522）中分别具有位姿（526-538），所述位姿（526-538）用于划分为位置x,y,z和方位；并且所述位姿（526-538）在所述坐标系x-o-y-z（522）中以四元数形式表示的位姿； 其中一个所述连杆（506-518）包括 在所述坐标系（x-o-y-z）（522）中配置的连杆（506-518）； 机械臂（504）具有依次耦合的七个连杆（506-518），其中，所述机械臂（504）设置在机械臂坐标系（）（524）中， 其中，所述连杆（506-518）和所述机械臂（504）耦合至所述表示单元，用于将所述坐标系x-o-y-z（522）和所述机械臂坐标系（524）分别表示为以四元数形式表示的位姿和以四元数形式表示的机械臂位姿； 所述变换单元包括一般变换，一般变换包括平移（138）和旋转（206），所述坐标系（x-o-y-z）（522）用于通过所述变换单元的一般变换经以下步骤变换至所述机械臂坐标系（524）：首先根据所述平移平移所述坐标系x-o-y-z（522），接下来根据所述旋转旋转所述坐标系x-o-y-z（522），其中，平移过程和旋转过程均通过数学加法进行。

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