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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利支腿总成装配设备和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112792540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110156991.2，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权支腿总成装配设备和方法是由刘盈祥;梁勇;谭芝芝;刘加华设计研发完成，并于2021-02-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本支腿总成装配设备和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工程机械领域，公开了一种支腿总成装配设备和方法，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手100、用于承载所述机械手100移动的移动装置200、安装于所述机械手100的视觉识别装置300以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。可以通过视觉识别装置精确判断支腿总成与安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。

本发明授权支腿总成装配设备和方法在权利要求书中公布了：1.一种支腿总成装配方法，其特征在于，使用支腿总成装配设备，所述支腿总成装配设备包括： 所述支腿总成装配设备包括机械手（100）、用于承载所述机械手（100）移动的移动装置（200）、安装于所述机械手（100）的视觉识别装置（300）以及控制所述机械手（100）与所述移动装置（200）的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置（300）电连接，以根据所述视觉识别装置（300）的识别结果控制所述机械手（100）和所述移动装置（200）进行抓取支腿总成（400）以及将所述支腿总成（400）对准底架（500）的安装腔（510）的操作； 所述机械手（100）包括连接于所述移动装置（200）的基体（110）、安装于所述基体（110）的用于推送所述支腿总成（400）的推送机构（120）和成对设置的手指（130），所述手指（130）可移动地安装于所述基体（110）以能够调节一对所述手指（130）之间的间隙，所述机械手（100）包括用于转动所述基体（110）的旋转机构（140）； 所述支腿总成装配方法包括： S1、通过视觉识别装置识别底架的安装腔的位置； S2、通过机械手抓取所述支腿总成并按照识别的所述支腿总成的位置和待安装所述支腿总成的底架的安装腔的位置之间的路径将所述支腿总成装配到所述安装腔中； 步骤S2中将所述支腿总成装配到所述安装腔包括： 通过所述移动装置（200）移动所述机械手（100），以夹持所述支腿总成（400）向所述安装腔（510）内推送第一距离； 安装托轮和胶管； 松开所述机械手（100）对所述支腿总成（400）的夹紧力并通过机械手（100）握持所述支腿总成（400），通过所述推送机构（120）将所述支腿总成（400）向所述安装腔（510）内推送第二距离； 释放所述机械手（100）对所述支腿总成（400）的握持，通过所述旋转机构（140）使所述基体（110）转动180°，以通过所述推送机构（120）的收缩将所述支腿总成（400）完全推入所述安装腔（510）内。

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